DSP电机驱动程序例子

以下是一个简单的DSP电机驱动程序的例子，用于控制直流电机的速度和方向：

#include <dsp.h>
#include <stdio.h>

// 定义PWM参数
#define PWM_FREQ 20000 // PWM频率
#define PWM_PERIOD (1.0/PWM_FREQ)
#define PWM_DUTY_CYCLE_MIN 0.0 // 最小占空比
#define PWM_DUTY_CYCLE_MAX 1.0 // 最大占空比

// 定义电机驱动器参数
#define MOTOR_PWM_PIN 1 // PWM输出引脚
#define MOTOR_DIR_PIN 2 // 方向控制引脚

// 定义速度反馈参数
#define ENCODER_PIN 3 // 编码器输入引脚
#define ENCODER_RESOLUTION 1000 // 编码器分辨率

// 定义PID参数
#define KP 0.1 // 比例系数
#define KI 0.01 // 积分系数
#define KD 0.001 // 微分系数

// 定义常量
#define PI 3.14159265358979323846

// 初始化PWM模块和编码器模块
void init_pwm_encoder()
{
    // 初始化PWM模块
    DINT;
    InitPieCtrl();
    IER = 0x0000;
    IFR = 0x0000;
    InitPieVectTable();
    EALLOW;
    CpuSysRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 0;
    EDIS;

    InitEPwm1();
    ConfigCpuTimer(&CpuTimer0, 200, 1000000/PWM_FREQ);
    CpuTimer0Regs.TCR.all = 0x4001;
    EINT;

    // 初始化编码器模块
    InitEQep1Gpio();
    InitEQep1();
}

// 初始化PID控制器
void init_pid_controller()
{
    // 初始化PID控制器
    PID_Handle myPID;
    PID_Obj myPIDobj;
    PID_Handle *myPIDptr;

    myPIDptr = &myPID;
    myPID = &myPIDobj;

    myPID->Kp = KP;
    myPID->Ki = KI;
    myPID->Kd = KD;
    myPID->Ref = 0.0;
    myPID->Fdb = 0.0;
    myPID->Out = 0.0;
    myPID->Err = 0.0;
    myPID->Err1 = 0.0;
    myPID->Err2 = 0.0;
    myPID->Ui = 0.0;
    myPID->Up = 0.0;
    myPID->Ud = 0.0;
    myPID->OutMax = PWM_DUTY_CYCLE_MAX;
    myPID->OutMin = PWM_DUTY_CYCLE_MIN;

    PID_init(myPIDptr);
}

// 电机控制函数
void motor_control(float speed_ref)
{
    // 读取编码器反馈信号，计算电机转速
    float speed_fdb = ((float)EQep1Regs.QPOSCNT/(float)ENCODER_RESOLUTION)*2*PI*PWM_FREQ;
    
    // 计算PID输出
    float u = PID_run(&myPIDobj, speed_ref, speed_fdb);
    
    // 控制PWM输出占空比
    if(u < 0)
    {
        GpioDataRegs.GPASET.bit.MOTOR_DIR_PIN = 0; // 设置方向引脚为反转
        EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = (Uint16)(-u*PWM_PERIOD*PWM_FREQ); // 设置PWM占空比
    }
    else
    {
        GpioDataRegs.GPASET.bit.MOTOR_DIR_PIN = 1; // 设置方向引脚为正转
        EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = (Uint16)(u*PWM_PERIOD*PWM_FREQ); // 设置PWM占空比
    }
}

// 主函数
void main(void)
{
    init_pwm_encoder(); // 初始化PWM模块和编码器模块
    init_pid_controller(); // 初始化PID控制器

    while(1)
    {
        motor_control(1000); // 控制电机转速为1000rpm
    }
}

以上代码仅为示例，具体实现需要根据电机和控制器的实际情况进行调整。