用C语言写FOC滑膜观测器公式

FOC滑膜观测器是一种用于电机控制的观测器，可以估计电机转子位置和速度。其公式如下：

// 算法参数
float Ts = 0.001; // 采样周期
float Rs = 0.1; // 滑膜时间常数
float Ls = 1.0; // 电机电感
float RsLs = Rs * Ls;
float K1 = Rs / RsLs;
float K2 = (1 - Ts / (2 * RsLs)) / (1 + Ts / (2 * RsLs));

// 状态变量
float i_alpha = 0; // α轴电流
float i_beta = 0; // β轴电流
float theta_hat = 0; // 转子位置估计值
float omega_hat = 0; // 转子速度估计值
float v_alpha = 0; // α轴电压
float v_beta = 0; // β轴电压

// FOC滑膜观测器
theta_hat = theta_hat + Ts * omega_hat;
omega_hat = omega_hat + Ts * (K1 * i_alpha * sin(theta_hat) - K1 * i_beta * cos(theta_hat) - RsLs * omega_hat) * K2;
i_alpha = i_alpha + Ts * (v_alpha - Rs * i_alpha - omega_hat * Ls * i_beta) / Ls;
i_beta = i_beta + Ts * (v_beta - Rs * i_beta + omega_hat * Ls * i_alpha) / Ls;

其中，`Ts`为采样周期，`Rs`为滑膜时间常数，`Ls`为电机电感，`i_alpha`和`i_beta`为α轴和β轴电流，`theta_hat`和`omega_hat`为转子位置和速度估计值，`v_alpha`和`v_beta`为α轴和β轴电压。`K1`和`K2`为算法参数，可以根据实际情况进行调整。