无感FOC中的滑膜观测器C语言代码

以下是一个简单的无感FOC中的滑模观测器的C语言代码实现：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define N 3 // 状态量个数
#define M 2 // 输入量个数
#define P 1 // 输出量个数

// 系统矩阵
float A[N][N] = {
    {0.9, 0.2, 0.3},
    {0.1, 0.8, -0.1},
    {0.2, -0.3, 0.7}
};
// 输入矩阵
float B[N][M] = {
    {0.5, 0.0},
    {-0.2, 0.0},
    {0.1, 1.0}
};
// 输出矩阵
float C[P][N] = {{1.0, 0.0, 0.0}};
// 观测器增益矩阵
float L[N][P] = {{1.0}, {1.0}, {1.0}};
// 滑模面参数
float gamma = 1.0;

// 状态观测器
float x_hat[N] = {0.0};

// 滑模观测器更新函数
float sliding_mode_observer(float ia, float ib, float v) {
    float s, x_hat_dot[N], sign_x[N], sign_y;
    int i, j;

    // 计算状态观测器的导数
    for (i = 0; i < N; i++) {
        x_hat_dot[i] = 0.0;
        for (j = 0; j < N; j++) {
            x_hat_dot[i] += A[i][j] * x_hat[j];
        }
        x_hat_dot[i] += B[i][0] * ia + B[i][1] * ib + L[i][0] * (v - C[0][i] * x_hat[i]);
    }

    // 计算滑模面
    for (i = 0; i < N; i++) {
        sign_x[i] = (x_hat[i] > 0) ? 1.0 : -1.0;
    }
    sign_y = (v > 0) ? 1.0 : -1.0;
    s = C[0][0] * (x_hat[0] - gamma * sign_x[0]);
    for (i = 1; i < N; i++) {
        s += C[0][i] * (x_hat[i] - gamma * sign_x[i]);
    }
    s -= v - gamma * sign_y;

    // 更新状态观测器
    for (i = 0; i < N; i++) {
        x_hat[i] += x_hat_dot[i] * 0.01; // 积分步长为0.01
    }

    return s;
}

int main() {
    float ia = 0.0, ib = 0.0, v = 0.0, s = 0.0;

    // 在此处添加电流和电压的获取代码
    // ...

    // 更新滑模观测器
    s = sliding_mode_observer(ia, ib, v);

    // 在此处添加控制器的代码
    // ...

    return 0;
}

注意，在实际应用中，需要根据具体的系统进行参数调整和积分步长的选择。同时，需要注意滑模面参数`gamma`的选取对系统稳定性的影响。