foc滑膜观测器代码实现

滑膜观测器（Sliding Mode Observer，SMO）是一种常用于永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor，PMSM）无感矢量控制（Field-Oriented Control，FOC）中的速度和位置估计算法。下面是一个示例的FOC滑膜观测器的代码实现：

import numpy as np

class SMO:
    def __init__(self, Ts, L, R, J, P, Q):
        self.Ts = Ts  # 采样时间
        self.L = L  # 电感
        self.R = R  # 电阻
        self.J = J  # 转动惯量
        self.P = P  # 滑膜观测器增益矩阵
        self.Q = Q  # 滑膜观测器增益矩阵
        self.x_hat = np.zeros((3, 1))  # 状态估计量
        self.u_hat = np.zeros((2, 1))  # 控制输入估计量

    def update(self, i_a, i_b, omega_m, u_a, u_b):
        # 计算误差
        e = np.array([[i_a], [i_b], [omega_m]]) - self.x_hat

        # 计算滑膜
        s = self.P @ np.tanh(self.Q @ e)

        # 更新状态估计量
        self.x_hat += self.Ts * (np.array([[0, -omega_m, 0],
                                           [omega_m, 0, 0],
                                           [0, 0, -1 / self.J]]) @ self.x_hat +
                                 np.array([[1 / self.L, 0],
                                           [0, 1 / self.L],
                                           [0, 0]]) @ (np.array([[u_a], [u_b]]) - self.u_hat) +
                                 np.array([[self.R / self.L, 0, 0],
                                           [0, self.R / self.L, 0],
                                           [0, 0, 0]]) @ e +
                                 np.array([, , [1 / self.J]]) @ s)

        # 更新控制输入估计量
        self.u_hat += self.Ts * np.array([[1 / self.L, 0],
                                          [0, 1 / self.L]]) @ (np.array([[u_a], [u_b]]) - self.u_hat)

        return self.x_hat, self.u_hat

这段代码实现了一个简单的FOC滑膜观测器，其中包括了状态估计量和控制输入估计量的更新过程。你可以根据具体的系统参数和需求进行相应的修改和调整。