rosserial如何使用服务端给出代码

首先，你需要在ROS工作空间中创建一个ROS服务端程序包。假设你的工作空间名称为`catkin_ws`，你可以在终端中使用以下命令创建一个新的服务端程序包：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_service rospy

这将在`catkin_ws/src`目录下创建一个名为`my_service`的新程序包，其中包含一个`rosnode`节点和一个`rosservice`服务。

然后，在你的服务端节点程序中，你需要定义一个服务回调函数来处理接收到的请求。下面是一个简单的示例代码：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_srvs.srv import Empty, EmptyResponse

def my_service_callback(request):
    rospy.loginfo("Received service request")
    # 在这里处理请求
    response = EmptyResponse()
    return response

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('my_service')
    service = rospy.Service('my_service', Empty, my_service_callback)
    rospy.loginfo("My service is ready.")
    rospy.spin()

在这个例子中，我们定义了一个名为`my_service_callback`的函数，它接收一个`Empty`类型的请求，并返回一个`EmptyResponse`类型的响应。在这个函数中，你可以编写你的服务代码来处理请求。在这个例子中，我们只是打印了一条日志信息，并返回了一个空的响应。

然后，在`main`函数中，我们初始化了一个ROS节点，并创建了一个名为`my_service`的服务。第一个参数是服务的名称，第二个参数是请求类型，第三个参数是回调函数。最后，我们使用`rospy.spin()`函数来保持节点的运行。

最后，你可以在终端中运行你的节点，以启动服务：

rosrun my_service my_service_node.py

注意替换`my_service`为你实际的服务名，并确保你的节点程序文件名正确。现在，你的服务端程序已经启动，并且可以接收来自客户端的请求了。