使用MATLAB计算IMU运动轨迹的程序

以下是一个简单的MATLAB程序，用于计算使用IMU传感器测量的运动轨迹。程序假定您已经采集了IMU数据，并将其存储在名为“imu_data.mat”的MATLAB文件中。

% 加载IMU数据
load imu_data.mat;

% 定义常量
g = 9.81; % 重力加速度

% 初始化变量
dt = 1/100; % 采样时间间隔
t = 0:dt:(length(acc)-1)*dt; % 时间向量
pos = zeros(length(acc),3); % 位置向量
vel = zeros(length(acc),3); % 速度向量

% 初始条件
pos(1,:) = [0,0,0];
vel(1,:) = [0,0,0];

% 计算加速度和角速度在IMU坐标系下的值
acc_imu = acc - repmat([0,0,g],length(acc),1); % 减去重力加速度
gyro_imu = gyro;

% 循环计算位置和速度
for i = 2:length(acc)
    % 计算加速度在全局坐标系下的值
    R = angle2dcm(gyro_imu(i,1),gyro_imu(i,2),gyro_imu(i,3),'XYZ');
    acc_global = R'*acc_imu(i,:)';
    
    % 计算速度和位置
    vel(i,:) = vel(i-1,:) + acc_global'*dt;
    pos(i,:) = pos(i-1,:) + vel(i,:)*dt;
end

% 绘制轨迹图
figure;
plot3(pos(:,1),pos(:,2),pos(:,3));
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');

请注意，该程序假定IMU数据已经被校准并且在采集过程中被固定在固定的朝向和位置上。如果IMU在采集期间发生了任何运动，则程序的结果可能会有误差。