micropython上驱动CDS5516

CDS5516是一款数字舵机，可以通过串口通信来控制其运动。在MicroPython上，可以使用UART模块来与舵机进行通信。以下是一个简单的示例代码，用于控制CDS5516舵机的位置：

import machine
import time

# 初始化串口
uart = machine.UART(1, baudrate=115200, tx=14, rx=12)

# 设置舵机ID和目标位置
servo_id = 0x01
target_pos = 1000

# 计算校验和
checksum = (~(servo_id + 0x07 + 0x03 + 0x1E + (target_pos & 0xFF) + (target_pos >> 8))) & 0xFF

# 发送控制命令
uart.write(bytes([0xFF, 0xFF, servo_id, 0x07, 0x03, 0x1E, target_pos & 0xFF, target_pos >> 8, checksum]))

# 等待舵机运动到目标位置
time.sleep(0.1)

# 读取舵机当前位置
uart.write(bytes([0xFF, 0xFF, servo_id, 0x04, 0x02, 0x1E, 0xD9]))
response = uart.read(8)
current_pos = response[5] + (response[6] << 8)

print("Current position:", current_pos)

需要注意的是，以上代码中的UART初始化参数需要根据实际硬件连接进行调整。此外，舵机的通信协议还包括其他命令和参数，具体可以参考CDS5516的数据手册。