六自由度并联机器人运动学正解

六自由度并联机器人的运动学正解可以通过以下步骤求解：

1. 定义机器人的坐标系，确定基座标系和末端执行器坐标系的位置和方向关系。

2. 根据机器人的连接结构和参数，求解机器人的正运动学方程。正运动学方程是指，根据机器人各关节的位置和末端执行器的位置，求解机器人坐标系之间的位置和方向关系。

3. 根据机器人的正运动学方程，可以求解机器人的雅可比矩阵。雅可比矩阵是指，机器人末端执行器在关节空间和笛卡尔空间之间的转换矩阵。

4. 利用雅可比矩阵和末端执行器的速度，可以求解机器人的关节速度。

5. 根据机器人的关节速度和控制算法，可以控制机器人的运动。

以上就是六自由度并联机器人运动学正解的求解步骤。