NAO机器人通过脚部碰撞传感器实现跨越5cm障碍的python代码

以下是一个基于Python的NAO机器人通过脚部碰撞传感器实现跨越5cm障碍的代码：

from naoqi import ALProxy

# 连接到NAO机器人
IP = "NAO_IP"
PORT = 9559
motion = ALProxy("ALMotion", IP, PORT)
memory = ALProxy("ALMemory", IP, PORT)

# 设置脚部碰撞传感器的阈值
threshold = 0.1

# 开始跨越5cm的障碍
while True:
    # 获取脚部碰撞传感器的状态
    leftFootState = memory.getData("Device/SubDeviceList/LFoot/Bumper/Left/Sensor/Value")
    rightFootState = memory.getData("Device/SubDeviceList/RFoot/Bumper/Right/Sensor/Value")
    
    # 如果脚部碰撞传感器被触发，说明遇到了障碍
    if leftFootState > threshold or rightFootState > threshold:
        # 跨越障碍
        motion.moveToward(0, 0, 0.3)
        motion.moveTo(0, 0, 0.05)
        motion.moveTo(0, 0, -0.05)
        motion.moveTo(0, 0, -0.3)
    else:
        # 向前行走
        motion.moveToward(0.5, 0, 0)

在上述代码中，我们使用了NAO机器人的ALMotion和ALMemory模块来控制机器人的运动和获取脚部碰撞传感器的状态。在跨越障碍时，我们通过调用moveToward和moveTo方法来控制机器人的运动。具体来说，我们首先向前移动一定距离，然后向上抬起机器人的脚，跨过障碍，最后再向下放下脚部，完成跨越障碍的操作。

请注意，以上代码仅供参考，可能需要根据具体情况进行调整和修改，以适应不同的NAO机器人和环境。