NAO机器人通过opencv实现走黑线的python2代码

以下是一个使用 OpenCV 实现 NAO 机器人走黑线的 Python 2 代码：

# 导入必要的库
import cv2
from naoqi import ALProxy

# 定义 NAO 机器人的 IP 地址和端口号
IP = "NAO_ROBOT_IP_ADDRESS"
PORT = 9559

# 连接 NAO 机器人的摄像头
videoProxy = ALProxy("ALVideoDevice", IP, PORT)
nameId = videoProxy.subscribe("python_client", 0, 11, 5)

# 获取 NAO 机器人的移动代理
motionProxy = ALProxy("ALMotion", IP, PORT)

# 定义走黑线的函数
def followLine():
    while True:
        # 获取图像数据
        image = videoProxy.getImageRemote(nameId)
        width = image[0]
        height = image[1]
        array = image[6]

        # 处理图像数据
        img = np.frombuffer(array, dtype=np.uint8).reshape(height, width, 3)
        gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
        _, thresh = cv2.threshold(gray, 0, 255, cv2.THRESH_BINARY + cv2.THRESH_OTSU)
        _, contours, _ = cv2.findContours(thresh, cv2.RETR_TREE, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)

        # 寻找黑线
        for cnt in contours:
            area = cv2.contourArea(cnt)
            if area > 50:
                rect = cv2.minAreaRect(cnt)
                box = cv2.boxPoints(rect)
                box = np.int0(box)
                cv2.drawContours(img, [box], 0, (0, 0, 255), 2)
                cv2.imshow("NAO Camera", img)
                cv2.waitKey(1)

                # 判断黑线的位置
                if rect[0][0] < width / 2:
                    # 左转
                    motionProxy.setWalkTargetVelocity(0.2, 0.2, 0.5, 0.1)
                elif rect[0][0] > width / 2:
                    # 右转
                    motionProxy.setWalkTargetVelocity(0.2, 0.2, -0.5, 0.1)
                else:
                    # 直行
                    motionProxy.setWalkTargetVelocity(0.2, 0.2, 0, 0.1)
                break

# 调用走黑线的函数
followLine()

# 取消订阅摄像头
videoProxy.unsubscribe(nameId)

注意，这个代码只是一个简单的示例，可能需要根据实际情况进行更改和调整。此外，由于 NAO 机器人的 Python SDK 已经升级到 Python 3，建议使用 Python 3 进行开发。