2自由度机械臂DH建立的matlab代码

以下是一个简单的 Matlab 代码示例，用于建立2自由度机械臂的DH参数：

% 机械臂DH参数
d1 = 0.1;  % z轴长度
theta1 = 0;  % 绕z轴旋转的角度
a1 = 0.2;  % x轴长度
alpha1 = pi/2;  % 绕x轴旋转的角度

d2 = 0;  % z轴长度
theta2 = 0;  % 绕z轴旋转的角度
a2 = 0.1;  % x轴长度
alpha2 = 0;  % 绕x轴旋转的角度

% 建立坐标变换矩阵
T1 = [cos(theta1), -sin(theta1)*cos(alpha1), sin(theta1)*sin(alpha1), a1*cos(theta1);
      sin(theta1), cos(theta1)*cos(alpha1), -cos(theta1)*sin(alpha1), a1*sin(theta1);
      0, sin(alpha1), cos(alpha1), d1;
      0, 0, 0, 1];

T2 = [cos(theta2), -sin(theta2)*cos(alpha2), sin(theta2)*sin(alpha2), a2*cos(theta2);
      sin(theta2), cos(theta2)*cos(alpha2), -cos(theta2)*sin(alpha2), a2*sin(theta2);
      0, sin(alpha2), cos(alpha2), d2;
      0, 0, 0, 1];

% 建立正运动学方程
T = T1*T2;
disp(T)

其中，T1和T2分别是第一和第二个关节的坐标变换矩阵，最终输出的T是机械臂的正运动学方程，表示末端执行器的位置和姿态。可以根据实际情况进行DH参数和坐标变换矩阵的优化。