用pcl存筛选后的点云
时间: 2023-10-13 10:04:21 浏览: 36
如果您想存储筛选后的点云,可以使用PCL提供的PointCloud数据类型。PointCloud数据类型包含一个points数组和一个width、height属性,points数组存储所有点的信息,width和height属性则表示点云的尺寸。您可以使用PCL提供的PointCloud<PointXYZ>数据类型来存储仅包含XYZ坐标的点云,并使用PCL提供的滤波器来筛选点云。例如,可以使用pcl::PassThrough滤波器来删除位于某个范围之外的点,然后使用pcl::VoxelGrid滤波器来对点云进行下采样,最后将筛选后的点云保存为PCD或PLY格式的文件。以下是一个示例代码:
```cpp
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/point_types.h>
int main ()
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filtered_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 读入点云文件
pcl::PCDReader reader;
reader.read<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud);
// 创建滤波器对象
pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;
pass.setInputCloud(cloud);
pass.setFilterFieldName("z");
pass.setFilterLimits(0.0, 1.0);
pass.filter(*filtered_cloud);
pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> grid;
grid.setInputCloud(filtered_cloud);
grid.setLeafSize(0.01f, 0.01f, 0.01f);
grid.filter(*filtered_cloud);
// 保存滤波后的点云
pcl::io::savePCDFile("filtered_cloud.pcd", *filtered_cloud);
pcl::io::savePLYFileASCII("filtered_cloud.ply", *filtered_cloud);
return 0;
}
```
上述代码中,我们使用了pcl::PassThrough滤波器和pcl::VoxelGrid滤波器对点云进行了筛选和下采样,最后将筛选后的点云保存为PCD和PLY格式的文件。
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