cv::Mat N_c = K.inv() * uv;
时间: 2023-07-15 21:10:44 浏览: 46
这段代码使用了OpenCV库中的Mat类和inv函数,其作用是计算相机坐标系下的点坐标。具体来说,N_c表示相机坐标系下的点坐标,K表示相机内参矩阵,uv表示图像平面上的点坐标。首先,K.inv()表示K的逆矩阵,然后将其与uv相乘就可以得到N_c。需要注意的是,uv需要转换成齐次坐标形式,即在末尾添加一个1,才能与K.inv()相乘。
相关问题
像素坐标转相机坐标代码c++
假设你已经知道了像素坐标 $(u,v)$,以及相机内参矩阵 $K$ 和深度 $d$,那么可以通过以下代码将像素坐标转换为相机坐标:
```cpp
// 定义相机内参矩阵 K
cv::Mat K = (cv::Mat_<double>(3, 3) << fx, 0, cx, 0, fy, cy, 0, 0, 1);
// 像素坐标 (u,v)
double u = 320, v = 240;
// 深度 d
double d = 5.0;
// 计算相机坐标 (X_c, Y_c, Z_c)
cv::Mat uv_1 = (cv::Mat_<double>(3, 1) << u, v, 1);
cv::Mat K_inv = K.inv();
cv::Mat xyz_c = K_inv * uv_1 * d;
double X_c = xyz_c.at<double>(0, 0);
double Y_c = xyz_c.at<double>(1, 0);
double Z_c = xyz_c.at<double>(2, 0);
```
其中,$fx$ 和 $fy$ 分别是相机的焦距,$cx$ 和 $cy$ 是相机的光心坐标。这里使用了 OpenCV 库中的 `cv::Mat` 类型来进行矩阵计算。
像素坐标转相机坐标c++
在计算机视觉中,像素坐标通常指图像中某个点的行列坐标,而相机坐标则是指相机坐标系下的三维坐标。将像素坐标转换为相机坐标通常需要相机的内参矩阵和外参矩阵。
以下是将像素坐标(x,y)转换为相机坐标(X_c,Y_c,Z_c)的C++代码示例:
```c++
// 定义相机内参矩阵
cv::Mat K = (cv::Mat_<double>(3, 3) << fx, 0, cx, 0, fy, cy, 0, 0, 1); // fx,fy是相机的焦距,cx,cy是主点
// 定义相机外参矩阵
cv::Mat R = (cv::Mat_<double>(3, 3) << r11, r12, r13, r21, r22, r23, r31, r32, r33); // 相机的旋转矩阵
cv::Mat t = (cv::Mat_<double>(3, 1) << tx, ty, tz); // 相机的平移向量
// 将像素坐标转换为归一化相机坐标
cv::Mat uv = (cv::Mat_<double>(3, 1) << x, y, 1); // 3x1的向量,其中1表示齐次坐标
cv::Mat N_c = K.inv() * uv; // 将像素坐标转换为归一化相机坐标
// 将归一化相机坐标转换为相机坐标
cv::Mat P_c = R.inv() * (N_c - t); // 将归一化相机坐标转换为相机坐标
// 输出相机坐标
double X_c = P_c.at<double>(0, 0);
double Y_c = P_c.at<double>(1, 0);
double Z_c = P_c.at<double>(2, 0);
std::cout << "相机坐标: (" << X_c << ", " << Y_c << ", " << Z_c << ")" << std::endl;
```
注意,上述代码中的fx、fy、cx、cy、r11、r12、r13、r21、r22、r23、r31、r32、r33、tx、ty、tz都需要根据具体相机的参数进行设置。
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