树莓派用pid控制电机转速的python代码

当然，下面是一个使用PID控制算法来控制电机转速的示例代码：

import time

class PIDController:
    def __init__(self, Kp, Ki, Kd):
        self.Kp = Kp
        self.Ki = Ki
        self.Kd = Kd
        self.last_error = 0
        self.integral = 0

    def compute(self, setpoint, feedback):
        error = setpoint - feedback
        self.integral += error
        derivative = error - self.last_error
        output = (self.Kp * error) + (self.Ki * self.integral) + (self.Kd * derivative)
        self.last_error = error
        return output

# 设置PID参数
Kp = 1.0
Ki = 0.1
Kd = 0.01

# 设置目标转速和当前转速
setpoint = 100
feedback = 0

pid_controller = PIDController(Kp, Ki, Kd)

while True:
    # 获取当前转速
    # 这里假设通过某种方法获取到当前转速，并赋值给feedback变量

    # 使用PID控制算法计算输出
    output = pid_controller.compute(setpoint, feedback)

    # 做一些将输出应用于电机的操作，例如设置PWM信号等
    # 这里假设将output作为PWM占空比，并将其应用于电机

    # 等待一段时间，这里使用0.1秒作为示例
    time.sleep(0.1)

这个代码示例使用了一个名为`PIDController`的类来实现PID控制算法。你可以根据需要调整`Kp`、`Ki`和`Kd`的值来优化控制效果。在循环中，通过获取当前转速和使用PID控制算法计算输出，然后将输出应用于电机，最后等待一段时间以进行下一次循环。请注意，这只是一个基本示例，你可能需要根据你的具体需求进行修改和调试。