树莓派小车折线巡线PID代码

以下是一个基于Python的树莓派小车折线巡线PID代码示例：

import RPi.GPIO GPIO
import time

# 设置GPIO口
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(11, GPIO.IN)  # 左传感器
GPIO.setup(13, GPIO.IN)  # 右传感器

# 设置PWM输出口
GPIO.setup(12, GPIO.OUT)  # 左电机
GPIO.setup(15, GPIO.OUT)  # 右电机
left_pwm = GPIO.PWM(12, 50)
right_pwm = GPIO.PWM(15, 50)
left_pwm.start(0)
right_pwm.start(0)

# PID参数
kp = 0.5
ki = 0.01
kd = 0.1

# 初始化误差值
last_error = 0
integral = 0

while True:
    # 读取传感器数值
    left_value = GPIO.input(11)
    right_value = GPIO.input(13)

    # 计算偏差值
    error = left_value - right_value

    # 计算PID输出
    p = kp * error
    integral += error
    i = ki * integral
    derivative = error - last_error
    d = kd * derivative
    output = p + i + d

    # 更新误差值
    last_error = error

    # 控制电机转速
    left_speed = 50 + output
    right_speed = 50 - output
    left_pwm.ChangeDutyCycle(left_speed)
    right_pwm.ChangeDutyCycle(right_speed)

    # 等待一段时间
    time.sleep(0.1)

这段代码使用了GPIO库来读取光电传感器的数值，并使用PWM输出口控制小车电机的转速。PID算法的参数和误差值都在循环中进行更新，以实现精确的巡线功能。这只是一个简单的示例代码，具体的实现方法可能因设备和场景而异。