树莓派小车下位机巡迹代码

下面是一个简单的树莓派小车巡迹代码示例，使用了红外线传感器进行巡线：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 定义红外线传感器引脚
sensor_left = 11
sensor_middle = 13
sensor_right = 15

# 设置GPIO模式为BCM编码方式
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

# 设置红外线传感器引脚为输入模式
GPIO.setup(sensor_left, GPIO.IN)
GPIO.setup(sensor_middle, GPIO.IN)
GPIO.setup(sensor_right, GPIO.IN)

# 循环检测传感器状态，进行巡线
while True:
    left_value = GPIO.input(sensor_left)
    middle_value = GPIO.input(sensor_middle)
    right_value = GPIO.input(sensor_right)
    
    # 左右传感器都检测到黑线，小车后退
    if left_value == 0 and right_value == 0:
        print("Backward")
    
    # 左传感器检测到黑线，小车向右转
    elif left_value == 0:
        print("Turn Right")
    
    # 右传感器检测到黑线，小车向左转
    elif right_value == 0:
        print("Turn Left")
    
    # 中间传感器检测到黑线，小车直行
    else:
        print("Forward")
    
    # 延迟一段时间，降低CPU占用率
    time.sleep(0.1)

注意，这只是一个简单的巡迹代码示例，实际上要根据你的具体小车硬件和巡线要求进行适当调整。同时，巡线还可以使用其他传感器，比如摄像头等。