树莓派小车倒车入库python代码
时间: 2024-06-23 11:02:35 浏览: 4
树莓派小车倒车入库的Python代码通常涉及到硬件控制(如GPIO接口)、传感器数据获取(比如超声波传感器或红外线传感器)以及车辆运动控制(比如直流电机)。以下是一个基本的框架示例,这里假设你使用的是Raspberry Pi和GPIO库,以及超声波传感器:
```python
import RPi.GPIO as GPIO
import time
# 设置GPIO模式
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
# 设定超声波传感器的引脚
trig = 18
echo = 23
GPIO.setup(trig, GPIO.OUT)
GPIO.setup(echo, GPIO.IN)
def measure_distance():
GPIO.output(trig, False) # 发送触发脉冲
time.sleep(0.00001) # 等待触发
GPIO.output(trig, True) # 发射超声波
time.sleep(0.00001) # 持续时间
GPIO.output(trig, False) # 停止触发
start_time = time.time() # 开始计时
while GPIO.input(echo) == 0: # 当检测到回声信号
pass
start_time = time.time() # 重新计时,以防干扰
end_time = time.time()
distance = (end_time - start_time) * 343 / 2 # 速度乘以时间得到距离(米)
return distance
def reverse入库(speed, max_distance):
distance = measure_distance()
while distance > max_distance:
GPIO.output(left_motor, GPIO.LOW)
GPIO.output(right_motor, GPIO.HIGH)
distance = measure_distance()
time.sleep(0.1) # 控制倒车速度
GPIO.output(left_motor, GPIO.HIGH)
GPIO.output(right_motor, GPIO.LOW)
try:
left_motor = 7
right_motor = 8
GPIO.setup(left_motor, GPIO.OUT)
GPIO.setup(right_motor, GPIO.OUT)
reverse入库(50, 30) # 速度50%,最大倒车距离30厘米
except KeyboardInterrupt:
GPIO.cleanup() # 关闭所有GPIO引脚
print("倒车结束,清理资源")
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