树莓派的超声波避障小车python代码怎么写

对于树莓派的超声波避障小车的Python代码，你可以参考以下示例：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 设置GPIO模式为BCM
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

# 定义超声波的引脚
TRIG_PIN = 23
ECHO_PIN = 24

# 设置引脚为输入或输出
GPIO.setup(TRIG_PIN, GPIO.OUT)
GPIO.setup(ECHO_PIN, GPIO.IN)

def get_distance():
    # 发送超声波信号
    GPIO.output(TRIG_PIN, GPIO.HIGH)
    time.sleep(0.0001)
    GPIO.output(TRIG_PIN, GPIO.LOW)

    # 监听回波
    while GPIO.input(ECHO_PIN) == GPIO.LOW:
        pulse_start = time.time()
    while GPIO.input(ECHO_PIN) == GPIO.HIGH:
        pulse_end = time.time()

    # 计算距离（单位：厘米）
    pulse_duration = pulse_end - pulse_start
    distance = pulse_duration * 17150
    distance = round(distance, 2)

    return distance

try:
    while True:
        # 获取距离
        dist = get_distance()
        print("Distance: {} cm".format(dist))

        # 判断是否需要避障
        if dist < 20:
            # 停止小车的运动
            # 这里可以写控制小车停止的代码
            pass
        else:
            # 小车继续前进
            # 这里可以写控制小车前进的代码
            pass

        time.sleep(0.1)

except KeyboardInterrupt:
    # 清理GPIO设置
    GPIO.cleanup()

这段代码使用了RPi.GPIO库来控制树莓派的GPIO引脚。在代码中，首先设置了超声波传感器的引脚，然后定义了一个函数`get_distance()`来获取超声波传感器测量的距离。在主循环中，通过调用`get_distance()`获取当前距离，并根据距离判断是否需要避障。你可以根据实际情况，添加相应的代码来控制小车的运动。最后，通过捕获`KeyboardInterrupt`异常，在程序退出前进行GPIO的清理工作。

请注意，具体的小车控制代码因硬件和具体需求而异，上述代码只是一个示例，你需要根据你的实际情况进行相应的修改和适配。