树莓派小车避障控制速度代码实例

树莓派小车避障控制系统通常会结合超声波传感器、电机驱动以及Python编程来实现。下面是一个简单的Python代码示例，它可能会用于控制车轮的速度，以便小车能在遇到障碍物时减速：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 定义GPIO引脚
trig = 18
echo = 24
motor_left = 7
motor_right = 8

# 初始化GPIO
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(trig, GPIO.OUT)
GPIO.setup(echo, GPIO.IN)
GPIO.setup(motor_left, GPIO.OUT, initial=GPIO.LOW)
GPIO.setup(motor_right, GPIO.OUT, initial=GPIO.LOW)

def measure_distance():
    GPIO.output(trig, False)
    time.sleep(0.00001)
    GPIO.output(trig, True)
    time.sleep(0.00001)
    GPIO.output(trig, False)

    while GPIO.input(echo) == 0:
        start_time = time.time()

    while GPIO.input(echo) == 1:
        end_time = time.time()
    
    duration = end_time - start_time
    distance = duration * 34300 / 2  # 传播速度 / 2因为回声计程法
    return distance

def control_speed(distance):
    if distance < 30:  # 避障距离阈值
        speed = 50  # 小于30cm时，减慢速度
    else:
        speed = 100  # 距离足够远时，全速前进
    left_speed = right_speed = speed // 2  # 对称驱动保持稳定性
    
    GPIO.output(motor_left, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(motor_right, GPIO.HIGH)
    time.sleep(speed / 60)  # 控制电机转动的时间

try:
    while True:
        distance = measure_distance()
        control_speed(distance)
        print(f"当前距离: {distance} cm")
        time.sleep(0.5)  # 更新频率

except KeyboardInterrupt:
    GPIO.cleanup()
    print("程序已停止")

在这个例子中，当车距障碍物小于预设距离（比如30厘米），代码会降低小车的速度；反之则加速。实际应用中可能还需要加入PID控制器等更复杂的算法来更好地调整速度。