用python开发树莓派4b的超声波避障小车

当使用Python开发树莓派4B的超声波避障小车时，你可以使用以下例代码：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 设置GPIO模式为BCM
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

# 定义超声波的引脚
TRIG_PIN = 23
ECHO_PIN = 24

# 定义电机的引脚
IN1_PIN = 17
IN2_PIN = 27
IN3_PIN = 22
IN4_PIN = 10

# 设置引脚为输入或输出
GPIO.setup(TRIG_PIN, GPIO.OUT)
GPIO.setup(ECHO_PIN, GPIO.IN)
GPIO.setup(IN1_PIN, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN2_PIN, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN3_PIN, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN4_PIN, GPIO.OUT)

def get_distance():
    # 发送超声波信号
    GPIO.output(TRIG_PIN, GPIO.HIGH)
    time.sleep(0.0001)
    GPIO.output(TRIG_PIN, GPIO.LOW)

    # 监听回波
    while GPIO.input(ECHO_PIN) == GPIO.LOW:
        pulse_start = time.time()
    while GPIO.input(ECHO_PIN) == GPIO.HIGH:
        pulse_end = time.time()

    # 计算距离（单位：厘米）
    pulse_duration = pulse_end - pulse_start
    distance = pulse_duration * 17150
    distance = round(distance, 2)

    return distance

def stop():
    GPIO.output(IN1_PIN, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN2_PIN, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3_PIN, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN4_PIN, GPIO.LOW)

def forward():
    GPIO.output(IN1_PIN, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN2_PIN, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3_PIN, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN4_PIN, GPIO.LOW)

def backward():
    GPIO.output(IN1_PIN, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN2_PIN, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN3_PIN, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN4_PIN, GPIO.HIGH)

def turn_left():
    GPIO.output(IN1_PIN, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN2_PIN, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN3_PIN, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN4_PIN, GPIO.LOW)

def turn_right():
    GPIO.output(IN1_PIN, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN2_PIN, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3_PIN, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN4_PIN, GPIO.HIGH)

try:
    while True:
        # 获取距离
        dist = get_distance()
        print("Distance: {} cm".format(dist))

        # 判断是否需要避障
        if dist < 20:
            # 停止小车的运动
            stop()
        else:
            # 小车继续前进
            forward()

        time.sleep(0.1)

except KeyboardInterrupt:
    # 清理GPIO设置
    GPIO.cleanup()

这段代码使用了RPi.GPIO库来控制树莓派的GPIO引脚。在代码中，首先设置了超声波传感器和电机的引脚。然后，定义了一些控制电机运动的函数：`stop()`、`forward()`、`backward()`、`turn_left()`和`turn_right()`。在主循环中，通过调用`get_distance()`获取当前距离，并根据距离判断是否需要避障。如果距离小于20厘米，调用`stop()`函数停止小车的运动，否则调用`forward()`函数使小车前进。你可以根据实际情况，修改这些函数中的引脚设置以适配你的硬件。最后，通过捕获`KeyboardInterrupt`异常，在程序退出前进行GPIO的清理工作。

请注意，具体的小车控制代码因硬件和具体需求而异，上述代码只是一个示例，你需要根据你的实际情况进行相应的修改和适配。