树莓派小车折线巡线PID

树莓派小车折线巡线PID是一个实现小车自动驾驶的算法。具体来说，它通过使用光电传感器来检测小车行驶的路线，然后使用PID控制算法来调整小车的方向，使其沿着预定的路径行驶。其中，P是比例项，用于调整小车的转向角度；I是积分项，用于消除系统误差；D是微分项，用于消除系统震荡。通过不断的调整PID参数，使小车的行驶更加准确和稳定。

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树莓派小车折线巡线PID代码

以下是一个基于Python的树莓派小车折线巡线PID代码示例：

import RPi.GPIO GPIO
import time

# 设置GPIO口
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(11, GPIO.IN)  # 左传感器
GPIO.setup(13, GPIO.IN)  # 右传感器

# 设置PWM输出口
GPIO.setup(12, GPIO.OUT)  # 左电机
GPIO.setup(15, GPIO.OUT)  # 右电机
left_pwm = GPIO.PWM(12, 50)
right_pwm = GPIO.PWM(15, 50)
left_pwm.start(0)
right_pwm.start(0)

# PID参数
kp = 0.5
ki = 0.01
kd = 0.1

# 初始化误差值
last_error = 0
integral = 0

while True:
    # 读取传感器数值
    left_value = GPIO.input(11)
    right_value = GPIO.input(13)

    # 计算偏差值
    error = left_value - right_value

    # 计算PID输出
    p = kp * error
    integral += error
    i = ki * integral
    derivative = error - last_error
    d = kd * derivative
    output = p + i + d

    # 更新误差值
    last_error = error

    # 控制电机转速
    left_speed = 50 + output
    right_speed = 50 - output
    left_pwm.ChangeDutyCycle(left_speed)
    right_pwm.ChangeDutyCycle(right_speed)

    # 等待一段时间
    time.sleep(0.1)

这段代码使用了GPIO库来读取光电传感器的数值，并使用PWM输出口控制小车电机的转速。PID算法的参数和误差值都在循环中进行更新，以实现精确的巡线功能。这只是一个简单的示例代码，具体的实现方法可能因设备和场景而异。

树莓派小车OPenCV黑色巡线

树莓派小车使用OpenCV进行黑色巡线的步骤如下：

1. 导入所需的库和模块：

import cv2
import numpy as np

2. 初始化摄像头：

cap = cv2.VideoCapture(0)

3. 设置颜色范围：

lower_black = np.array([0, 0, 0])
upper_black = np.array([180, 255, 30])

4. 循环读取摄像头图像：

while True:
    ret, frame = cap.read()
    if not ret:
        break

5. 对图像进行预处理：

    hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV)
    mask = cv2.inRange(hsv, lower_black, upper_black)
    blur = cv2.GaussianBlur(mask, (5, 5), 0)

6. 查找轮廓并绘制：

    contours, _ = cv2.findContours(blur, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
    if len(contours) > 0:
        max_contour = max(contours, key=cv2.contourArea)
        cv2.drawContours(frame, [max_contour], -1, (0, 255, 0), 2)

7. 显示图像：

    cv2.imshow("Line Detection", frame)
    if cv2.waitKey(1) == ord('q'):
        break

8. 释放资源：

cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

这是一个基本的黑色巡线的示例代码，你可以根据实际情况进行调整和优化。