小车巡线PID算法代码C语言

小车巡线PID（Proportional-Integral-Derivative）算法是一种常用的控制策略，用于自动调整车辆的速度和方向以保持在预设的轨迹上。以下是使用C语言的一个简化版PID控制器的基本结构：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define Kp 0.5 // 比例系数
#define Ki 0.01 // 积分系数
#define Kd 0.05 // 微分系数
#define MAX_OUTPUT 100 // 输出限制
#define dt 0.01 // 时间间隔

float error, integral, derivative;
float last_error;

void pid_controller(float target, float current) {
    error = target - current; // 当前偏差
    integral += error * dt; // 积分累加
    derivative = (error - last_error) / dt; // 微分值

    // PID计算
    float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;

    // 控制输出限制
    if (output > MAX_OUTPUT)
        output = MAX_OUTPUT;
    else if (output < -MAX_OUTPUT)
        output = -MAX_OUTPUT;

    last_error = error; // 更新上一次误差值
}

int main() {
    float target = 0.5; // 目标位置
    while (true) {
        float sensor_reading = read_sensor(); // 模拟传感器读取当前位置
        pid_controller(target, sensor_reading);
        set_speed(output); // 根据PID输出设置车速
        sleep(dt); // 等待下一个时间步
    }
    return 0;
}

在这个例子中，`read_sensor()`和`set_speed()`需要替换为实际的小车硬件读取传感器数据和调整速度的函数。`last_error`用于计算微分，`integral`用于累积过去的信息，而`error`直接反映了当前的状态差异。