C语言编程：AT89S52单片机实现巡线智能小车控制

"巡线智能小车的单片机C语言程序，基于AT89S52单片机，使用12MHz的晶振。程序包含了对小车速度控制、电机驱动以及可能的线路检测功能的实现。" 在给定的代码片段中，我们可以看到一个针对巡线智能小车的C语言程序设计。这个程序是为AT89S52单片机编写的，这是一款广泛应用的8位微控制器，常用于嵌入式系统，如智能小车等。12MHz的晶振为单片机提供了时钟信号，决定了程序执行的速度。 首先，程序引入了两个头文件`<intrins.h>`和`<reg51.h>`。`<intrins.h>`包含了一些内联函数，而`<reg51.h>`则定义了8051系列单片机的寄存器，方便直接操作硬件。接着，程序中定义了一些常量，如行0的定义（line0），默认比例值（defaultratio1和defaultratio2），以及变量（varyratio1和varyratio2）用于调整PWM（脉宽调制）的占空比，这是控制电机速度的关键。 变量`cisu`、`temp`、`youxianji`、`PWM1ratio`、`PWM2ratio`、`PWM1`、`PWM2`、`state1`、`state2`、`hus`、`m`、`n`等，分别用于不同的功能，比如状态检测、电机速度控制等。`motor11`、`motor1`、`motor22`、`motor2`、`En1`、`En2`是小车电机和PWM使能控制的位定义，通过P2口的引脚进行操作。`left2`、`left1`、`right1`、`right2`、`left1down`、`right1down`是小车转向控制的位定义，使用P0口的引脚。 `void speed()`和`void stop()`函数可能是用来改变小车速度和停止小车的函数，但具体实现并未给出。程序中还定义了一个名为`hus`的变量，可能是用于计时或状态检测，如100μs的间隔。 整个程序的核心部分可能包括对传感器输入的处理（未显示），根据传感器读数调整小车的速度和方向，以及通过PWM控制电机转速。然而，由于提供的代码片段不完整，具体的算法和逻辑无法完全解析。通常，巡线小车会通过红外或光敏传感器检测黑色线条，然后根据线条位置调整电机的转速和方向，以保持在黑线上行驶。 这是一个基础的巡线智能小车控制系统，使用C语言编程，着重于电机控制和可能的线路检测。为了实现完整的功能，还需要补充传感器输入处理、PID控制或其他算法来调整电机速度和方向。