旋风智能小车巡线入库C语言程序解析

"旋风"智能小车寻迹入库程序，使用C语言编写，由雷刚在2006年3月25日编撰。程序设计时假设路面传感器安装在离地1厘米的位置，适应不同地面环境时可调整电机速度。 本文档详细介绍了智能小车巡线入库的控制程序，采用的是基于51系列单片机的编程，主要涉及以下几个关键知识点： 1. **硬件接口**：程序中定义了多个sbit变量，这些是单片机P1和P3口的位操作，用于控制小车的电机（左前、左后、右前、右后）以及红外发射和接收二极管，以及读取路面状态。例如，`LeftW_F` 和 `LeftW_B` 分别控制左轮的前进和后退，`road_left` 和 `road_right` 用于检测左右两侧的路面状况。 2. **红外传感器**：小车前端左右两侧各有一个红外发射二极管，通过发射和接收红外信号来检测路径。`ir_send_forword_left` 和 `ir_send_forword_right` 控制发射信号，`ir_receive_forword` 接收反射信号，判断前方是否有线条。 3. **路面传感器数据处理**：程序中用 `uchar codetable[]` 存储了传感器可能返回的状态值，这可能与解码路面颜色或反射强度有关。`air_data_0` 和 `air_data_1` 存储当前和上一次的路面传感器状态，用于判断小车是否在轨迹上。 4. **延时函数**：为了实现精确的定时操作，程序定义了两个延时函数，`delay160us()` 和 `delay80ms()`，分别提供160微秒和80毫秒的延迟，这对于小车的精确控制至关重要，因为它们确保了传感器读取和电机控制的准确时机。 5. **电机速度调整**：根据描述，对于不同的地面环境，可以通过调整程序中的电机控制命令来改变小车的行进速度，以适应各种条件下的寻迹需求。 6. **C语言编程基础**：整个程序基于C语言编写，展示了C语言在嵌入式系统中的应用，包括变量定义、函数声明、位操作等基础知识。 通过这个程序，学习者可以了解如何将C语言应用于实际的智能小车控制系统，理解红外传感器和电机控制的原理，以及如何编写延时函数来实现精确的定时操作。同时，还能了解到如何根据环境调整程序参数以适应不同的工作条件。