旋风智能小车C语言巡线入库程序详解

"旋风"智能小车寻迹入库程序 本文档提供的是一种基于C语言的智能小车寻迹入库的程序，适用于具备红外传感器和路面传感器的小车系统。程序由雷刚在2006年3月25日编写，旨在实现小车自动巡线入库的功能。为了适应不同地面环境，程序中包含对电机速度的可调整性。 程序的核心在于通过红外传感器和路面传感器收集数据，以判断小车当前的位置和路径。红外发射二极管（ir_send_forword_left 和 ir_send_forword_right）用于向前发射红外信号，当信号被地面反射回来时，由红外接收端（ir_receive_forword）捕获，根据信号的有无来判断前方是否有线迹。路面传感器（road_left 和 road_right）检测小车左右两侧的路面颜色，以识别线迹。 程序中的关键变量和函数包括： - `uchar codetable[]`：定义了一个字符显示数组，可能用于显示小车的状态或数据。 - `uchar air_data_0, air_data_1`：存储当前和上一次路面传感器读取到的数据，用于比较和判断小车是否偏离线迹。 - `delay160us()` 和 `delay80ms()`：提供精确的时间延迟函数，对于实时控制系统来说至关重要，用于控制小车的行驶速度和反应时间。 - `sbit` 定义的各个控制位，如 `LeftW_F`, `RightW_F` 等，用于控制小车的四个电机，实现前进、后退和转向。 小车的行驶策略可能基于以下逻辑：通过比较当前传感器数据与上一次数据的差异，如果发现小车偏离线迹，将调整电机速度以纠正方向。例如，如果左侧传感器检测到的信号变弱，可能表示小车偏向右侧，此时可以适当减慢右侧电机的速度，让小车向左偏转，以保持在线迹上。 为了适应不同的地面环境，程序中可能会有针对不同反射率的地面进行调整的参数。例如，可以通过改变电机速度的设定值，使得小车在不同反射率的地面环境下仍能准确寻迹。 这个程序提供了一个基础的智能小车寻迹入库的解决方案，涉及到硬件接口控制、传感器数据处理以及实时控制策略。对于学习和开发类似项目的人来说，这是一个很好的起点，可以在此基础上进行优化和扩展，比如增加避障功能，或者改进控制算法以提高小车的稳定性和精度。