对极约束描述了同一个点在两个时刻像坐标系的变换关系吗？

是的，对极约束描述了同一个点在两个时刻像坐标系的变换关系。具体来说，对极约束指的是在两个不同的图像中（例如左右两幅立体图像），对应的同一物点在两个图像中的像之间存在着一个特定的关系，该关系可以用数学模型表示为一个方程，称为对极约束方程。这个方程描述了两个相机之间的几何关系，可以用于进行三维重建、立体匹配、立体测量等应用。

相关问题

pcl空间两个坐标系下的点共面 怎么建立坐标系之间关系

在PCL（点云库）空间中，如果两个坐标系下的点共面，即这些点都位于同一个平面上。为了建立坐标系之间的关系，可以进行以下步骤：

首先，通过旋转矩阵和平移向量将第一个坐标系的点云数据转换到第二个坐标系下。这可以使用PCL中的相关函数和库来实现。

其次，对于转换后的第一个坐标系中的点云数据，可以利用RANSAC算法来拟合出共面的平面模型。RANSAC算法可以有效地找到最能代表平面几何特征的点集，并拟合出一个平面模型。

接着，通过平面模型的法向量和偏移量来计算出这个平面在第二个坐标系下的表示方式。法向量和偏移量可以通过平面模型的参数方程计算得出。

最后，根据平面在两个坐标系中的表示方式，可以建立起这两个坐标系之间的关系。这样就可以将两个坐标系下的点云数据进行对齐和匹配，从而实现它们之间的准确转换和关联。

总之，通过利用PCL提供的函数和算法，可以有效地对两个坐标系下的共面点进行建模和关联，从而建立起它们之间的坐标系转换关系。

c++ 已知两个坐标系之间的变换矩阵,怎么分解提取出其中的刚性变换成分?

要分解提取出两个坐标系之间的刚性变换成分,可以使用以下步骤：

1. 提取旋转矩阵部分：首先从给定的变换矩阵中提取出旋转矩阵部分，这可以通过将变换矩阵表示为旋转矩阵R和平移向量t的形式来实现。旋转矩阵R可以通过矩阵分解或特征值分解来提取出来。

2. 提取平移向量部分：接下来，可以直接从给定的变换矩阵中提取平移向量t的部分。这样就可以得到刚性变换的平移部分。

通过以上步骤，就可以将给定的变换矩阵分解提取出其中的刚性变换成分，即旋转部分和平移部分。这样就可以更清晰地理解两个坐标系之间的变换关系，并且可以在后续的计算或应用中更方便地使用这些刚性变换成分。