vrep如何用代码改变物体装配关系

要通过代码改变V-REP中物体的装配关系，需要使用V-REP的远程API。以下是一些步骤：

1. 在 V-REP 中打开 Remote API 功能。在 V-REP 菜单栏中选择 Options -> Remote API，勾选 Enable remote API 选项，并且启动 Remote API 服务器。

2. 在 Python 中安装 vrep-api 库。可以使用 pip install vrep-api 命令进行安装。

3. 在 Python 中连接 V-REP 远程 API 服务器。可以使用以下代码：

import vrep
clientID = vrep.simxStart('127.0.0.1', 19999, True, True, 5000, 5)
if clientID != -1:
    print('Connected to remote API server')
else:
    print('Connection failed')

4. 获取需要改变装配关系的物体的句柄。可以使用以下代码：

errorCode, handle = vrep.simxGetObjectHandle(clientID, 'objectName', vrep.simx_opmode_blocking)
if errorCode == -1:
    print('Object not found')

5. 改变物体的装配关系。可以使用以下代码：

errorCode = vrep.simxSetObjectParent(clientID, childHandle, parentHandle, True, vrep.simx_opmode_blocking)
if errorCode != 0:
    print('Failed to change parent')

其中，childHandle 是需要改变装配关系的物体的句柄，parentHandle 是新的父物体的句柄。

注意：以上代码仅供参考，具体实现还需要根据场景和需求进行适当调整。