无人机路径规划使用RRT*好，还是D* Lite好？分别有什么优缺点？两个是否可以结合？

RRT* 和 D* Lite 都是常用的无人机路径规划算法，它们各自有优缺点。

RRT*（Rapidly-exploring Random Tree）是一种基于树形结构的单目标路径规划算法。优点是能够在大规模空间中高效地搜索路径，而且能够处理动态障碍物。RRT* 通过在空间中随机采样点并向树中添加节点来构建搜索树，同时通过最优化树上的边来寻找最优路径。缺点是由于其随机性，不能保证找到最短路径，而且需要大量的计算资源和时间。

D* Lite 是一种基于图形结构的路径规划算法，它能够自适应地重新计算路径以适应环境的变化。D* Lite 通过使用启发式函数和代价地图来实现路径搜索，同时会在每次搜索时重新计算路径。优点是比 RRT* 更快地找到最优路径，同时能够处理环境的动态变化。缺点是算法复杂度较高，需要更多的计算资源和时间。

两者可以结合使用。例如，可以使用 RRT* 进行全局路径规划，然后使用 D* Lite 进行局部路径规划，以适应环境的变化。这种方法可以在保证路径的质量的同时，减少计算资源和时间的消耗。