python判断三维坐标点是否在三角形内部

可以利用向量叉积的方法来判断三维坐标点是否在三角形内部。具体实现过程如下：

1. 将三角形的三个顶点视为三个向量：A、B、C。

2. 将待判断的点与三角形的其中一个顶点相连，得到向量P。

3. 分别计算P与AB、AC、BC两个向量的叉积，得到三个向量N1、N2、N3。

4. 如果N1、N2、N3的法向量方向均相同（即三个向量的点积为正），则该点在三角形内部，否则在外部。

Python实现代码如下：

import numpy as np

def is_point_inside_triangle(point, triangle):
"""
判断点是否在三角形内部
:param point: 待判断的点，格式为[x, y, z]
:param triangle: 三角形的三个顶点，格式为[[x1, y1, z1], [x2, y2, z2], [x3, y3, z3]]
:return: True表示点在三角形内部，False表示点在外部
"""
# 将三角形的三个顶点视为三个向量
A = np.array(triangle[0])
B = np.array(triangle[1])
C = np.array(triangle[2])

# 将待判断的点与三角形的其中一个顶点相连，得到向量P
P = np.array(point) - A

# 分别计算P与AB、AC、BC两个向量的叉积，得到三个向量N1、N2、N3
N1 = np.cross(B - A, P - A)
N2 = np.cross(C - A, P - A)
N3 = np.cross(C - B, P - B)

# 如果N1、N2、N3的法向量方向均相同（即三个向量的点积为正），则该点在三角形内部，否则在外部。
return np.dot(N1, N2) > 0 and np.dot(N1, N3) > 0