请叙述德劳内三角剖分的算法

德劳内三角剖分算法是一种用于将点集分割成连续的三角形的算法。它的原理是将点集中的点不断插入到已经形成的三角形中，形成新的三角形，并且保证每个三角形内部不包含任何的其他点。

具体来说，德劳内三角剖分算法的步骤如下：

1. 将点集中的任意三个点形成一个三角形，并且这个三角形不包含任何其他的点。

2. 依次将点集中的其他点插入到已经形成的三角形中，形成新的三角形。具体来说，对于每个新加入的点，都需要找到它所在的三角形，然后将这个三角形剖分成三个三角形。

3. 为了保证剖分后的三角形是合法的，则需要进行一些检查和调整。具体来说，如果新形成的三角形内部包含了其他的点，则需要将这个三角形与它所包含的点所在的三角形进行合并。

4. 依次进行插入和调整的操作，直到将所有的点都插入到三角形中，形成一个连续的三角形网格。

需要注意的是，德劳内三角剖分算法需要利用凸壳来对点集进行凸包判断和桥删减。同时，在实际应用中，德劳内三角剖分算法也需要考虑到一些优化，例如利用最近邻搜索来加速点的查找。