kinect2相机标定
时间: 2023-10-31 19:36:58 浏览: 34
Kinect2相机标定可以分为两个部分:内部参数标定和外部参数标定。
内部参数标定:
1. 收集一组标定图像,该组图像应该包含不同的物体,不同的距离和不同的角度。
2. 提取每个图像中的棋盘格角点,并将它们存储在一个文件中。
3. 使用OpenCV中的calibrateCamera函数计算内部参数矩阵、畸变系数和旋转矩阵、平移矩阵。
外部参数标定:
1. 收集一组图像,每个图像都包含一个已知的物体。
2. 提取每个图像中的物体特征点,并将它们存储在一个文件中。
3. 使用OpenCV中的solvePnP函数计算相机的旋转矩阵和平移矩阵。
最后,将内部参数和外部参数结合起来,就可以得到完整的相机标定结果。
相关问题
ubuntu18.04下kinect2相机标定
在Ubuntu18.04下进行Kinect2相机标定,可以按照以下步骤进行:
1. 安装libfreenect2和OpenCV库
```
sudo apt-get install build-essential libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev libglfw3-dev libopenni2-dev
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
make && make install
sudo apt-get install libopencv-dev
```
2. 下载calibration_toolbox并编译
```
git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git
cd kalibr
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/kalibr
make -j4 && make install
```
3. 连接Kinect2相机并运行标定程序
```
roslaunch freenect2_launch freenect2.launch
rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --target aprilgrid --bag <your_bag_file>.bag --topics /kinect2/qhd/image_color_rect /kinect2/qhd/camera_info --models pinhole-radtan pinhole-radtan --target-size 0.088 --approx-sync 0.1
```
4. 标定结果保存在`~/.ros/camera_info`目录下
kinect2相机手眼标定
对于Kinect2相机手眼标定,可以采用以下步骤:
1. 在机械臂末端安装一个标定板,标定板上需要有已知的特征点;
2. 在Kinect2相机的视野范围内移动机械臂,采集多组机械臂姿态和对应的相机视角下的特征点;
3. 根据采集到的数据,使用手眼标定算法计算出机械臂基座坐标系到相机坐标系的变换矩阵。
常用的手眼标定算法有Tsai-Lenz算法、Zhang算法、Park-Martin算法等。