上述模糊PID控制器的原理图以及结构，还有模糊PID控制器的模糊推理系统

模糊PID控制器的原理图如下所示：


模糊PID控制器的基本结构与传统PID控制器类似，包括三个部分：比例、积分和微分。不同的是，模糊PID控制器在每个部分都引入了模糊化和去模糊化的过程。模糊化将输入量转化为模糊量，去模糊化将模糊量转化为真实的控制量。模糊化和去模糊化的过程是通过模糊推理系统来实现的。

模糊PID控制器的模糊推理系统如下所示：


模糊推理系统包括模糊化、规则库、模糊推理、去模糊化等四个部分。首先，将输入的误差、偏差变化率和积分误差通过模糊化转化为模糊量。然后，将这些模糊量输入到规则库中，规则库中包含了一系列基于经验的模糊规则，用于描述输入模糊量与输出模糊量之间的关系。接着，通过模糊推理，将模糊规则转化为模糊量。最后，将模糊量通过去模糊化转化为真实的控制量，作为PID控制器的输出。