编写一个脚本启动多个ros命令

好的，可以使用以下脚本来启动多个ROS命令：

#!/bin/bash

# Example script to start multiple ROS commands

# Start roscore
roscore &

# Start multiple terminals with different ROS commands
gnome-terminal --tab --title="Terminal 1" --command "bash -c 'rostopic list;exec bash'" \
--tab --title="Terminal 2" --command "bash -c 'rosrun turtlesim turtlesim_node;exec bash'" \
--tab --title="Terminal 3" --command "bash -c 'rosrun rqt_graph rqt_graph;exec bash'"

# You can add more commands as per your requirement

这个脚本将启动一个roscore，并在多个终端中启动不同的ROS命令。您可以根据需要添加更多的命令。

相关问题

ros2如何编写脚本同时启动多个launch.py文件

在ROS2中，可以使用`launch`包来编写和启动多个`launch.py`文件。

首先，需要在工作区中创建一个`launch`目录，并在其中编写多个`launch.py`文件。

然后，在一个新的`launch.py`文件中，可以使用`IncludeLaunchDescription`节点来引用这些`launch.py`文件。示例代码如下：

from launch import LaunchDescription
from launch.actions import IncludeLaunchDescription
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource

def generate_launch_description():
    ld = LaunchDescription()

    ld.add_action(IncludeLaunchDescription(
        PythonLaunchDescriptionSource([path/to/first/launch.py])
    ))

    ld.add_action(IncludeLaunchDescription(
        PythonLaunchDescriptionSource([path/to/second/launch.py])
    ))

    return ld

在这个示例中，`IncludeLaunchDescription`节点被用来引用两个不同的`launch.py`文件，分别是`path/to/first/launch.py`和`path/to/second/launch.py`。当启动这个新的`launch.py`文件时，它会同时启动这两个文件中定义的节点。

可以根据需要添加更多的`IncludeLaunchDescription`节点，以启动更多的`launch.py`文件。

ros2如何编写脚本同时启动多个包里的launch.py文件

在ROS2中，可以使用`launch`包来编写和管理启动多个包的脚本。

1. 首先，在你的ROS2工作空间中创建一个新的包，例如`my_launch_pkg`。

2. 在`my_launch_pkg`中创建一个名为`launch`的文件夹，并在该文件夹中创建一个名为`my_launch.py`的Python脚本文件。

3. 在`my_launch.py`中，你可以使用`launch.actions.IncludeLaunchDescription`来引用其他包中的launch文件，例如：

from launch import LaunchDescription
from launch.actions import IncludeLaunchDescription
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource

def generate_launch_description():
    ld = LaunchDescription()
    
    # 包1
    pkg1_launch_file_dir = LaunchConfiguration('pkg1_launch_file_dir')
    pkg1_launch_file = os.path.join(pkg1_launch_file_dir, 'pkg1_launch.py')
    pkg1_launch = IncludeLaunchDescription(
        PythonLaunchDescriptionSource(pkg1_launch_file)
    )
    ld.add_action(pkg1_launch)

    # 包2
    pkg2_launch_file_dir = LaunchConfiguration('pkg2_launch_file_dir')
    pkg2_launch_file = os.path.join(pkg2_launch_file_dir, 'pkg2_launch.py')
    pkg2_launch = IncludeLaunchDescription(
        PythonLaunchDescriptionSource(pkg2_launch_file)
    )
    ld.add_action(pkg2_launch)
    
    return ld

在上面的代码中，我们使用`IncludeLaunchDescription`来引用其他包中的launch文件，具体路径需要通过`LaunchConfiguration`来参数化。

4. 最后，你需要在`my_launch_pkg`中创建一个名为`my_launch_launch.py`的启动文件，用于启动`my_launch.py`。在启动文件中，你需要设置`ROS_PACKAGE_PATH`环境变量，以便ROS2可以找到其他包。例如：

import os

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from launch.actions import SetEnvironmentVariable

def generate_launch_description():
    # 设置ROS_PACKAGE_PATH环境变量
    os.environ['ROS_PACKAGE_PATH'] = os.pathsep.join([
        '/path/to/pkg1',
        '/path/to/pkg2',
        '/path/to/my_launch_pkg'
    ])

    # 启动my_launch.py
    my_launch = IncludeLaunchDescription(
        PythonLaunchDescriptionSource(os.path.join(
            get_package_share_directory('my_launch_pkg'),
            'launch',
            'my_launch.py'
        ))
    )

    return LaunchDescription([
        SetEnvironmentVariable('PYTHONUNBUFFERED', '1'),
        my_launch
    ])

在上面的代码中，我们首先设置`ROS_PACKAGE_PATH`环境变量，然后启动`my_launch.py`。

5. 最后，在终端中运行以下命令以启动`my_launch_launch.py`:

$ ros2 launch my_launch_pkg my_launch_launch.py

这将启动`my_launch.py`，同时启动包1和包2中的`launch.py`文件。