双目测距后点位转换世界坐标系
时间: 2023-10-31 15:44:41 浏览: 61
双目测距可以得到图像上两个点的像素坐标,通过相机内参矩阵和外参矩阵的计算,可以得到这两个点在相机坐标系下的坐标。然后,通过立体视觉的原理,可以求出这两个点在世界坐标系下的位置。
具体步骤如下:
1. 根据相机内参矩阵和外参矩阵,将图像上的像素坐标转换为相机坐标系下的坐标。
2. 根据双目测距原理,得到两个点在相机坐标系下的坐标,即左右相机的坐标分别为 P1 和 P2。
3. 根据双目视差原理,可以得到这两个点在相机坐标系下的视差值 D。
4. 通过相机标定得到的基线长度 B,可以得到这两个点在世界坐标系下的位置 Z。
5. 根据相机的旋转矩阵 R 和平移矩阵 T,可以将这两个点在相机坐标系下的位置转换为世界坐标系下的位置。
具体的计算公式如下:
Z = B*f/D
P1_w = Z*(inv(K)*P1 - T)
P2_w = Z*(inv(K)*P2 - T)
其中,K 为相机内参矩阵,T 为相机的平移矩阵,f 为相机的焦距,inv() 表示矩阵的逆运算。P1_w 和 P2_w 分别为左右相机中点在世界坐标系下的位置。
相关问题
fabric.js 获取移动后点位坐标
在fabric.js中,可以使用对象的`left`和`top`属性获取对象的当前位置。当对象被移动时,这些属性会被更新。
例如,假设您有一个名为`myObject`的对象,并且您希望在移动后获取其新位置。您可以使用以下代码:
```
// 监听对象移动事件
myObject.on('moving', function(event) {
// 获取对象的新位置
var x = event.target.left;
var y = event.target.top;
console.log('新位置:(' + x + ', ' + y + ')');
});
```
这将在每次移动对象时记录其新位置。您还可以在移动结束时获取对象的最终位置:
```
// 监听对象移动结束事件
myObject.on('moved', function(event) {
// 获取对象的最终位置
var x = event.target.left;
var y = event.target.top;
console.log('最终位置:(' + x + ', ' + y + ')');
});
```
请注意,`moving`事件将在对象移动时连续触发,而`moved`事件仅在对象移动结束时触发一次。
fabric.js 获取移动后的Polyline点位坐标
要获取移动后的Polyline的点位坐标,可以使用以下代码:
```javascript
// 获取Polyline对象
var polyline = canvas.getActiveObject();
// 获取移动前的点位坐标
var oldPoints = polyline.get('points');
// 移动Polyline对象
polyline.set({
left: polyline.left + 10, // x轴移动10个单位
top: polyline.top + 10 // y轴移动10个单位
});
// 获取移动后的点位坐标
var newPoints = polyline.get('points');
```
在这段代码中,我们首先获取Polyline对象,然后使用`get()`方法获取移动前的点位坐标。接下来,我们移动Polyline对象,然后再次使用`get()`方法获取移动后的点位坐标。最后,我们可以使用这些点位坐标进行其他操作,例如计算线条长度或绘制其他形状。