双目测距后点位转换世界坐标系
时间: 2023-10-31 08:44:41 浏览: 100
坐标系转换
双目测距可以得到图像上两个点的像素坐标,通过相机内参矩阵和外参矩阵的计算,可以得到这两个点在相机坐标系下的坐标。然后,通过立体视觉的原理,可以求出这两个点在世界坐标系下的位置。
具体步骤如下:
1. 根据相机内参矩阵和外参矩阵,将图像上的像素坐标转换为相机坐标系下的坐标。
2. 根据双目测距原理,得到两个点在相机坐标系下的坐标,即左右相机的坐标分别为 P1 和 P2。
3. 根据双目视差原理,可以得到这两个点在相机坐标系下的视差值 D。
4. 通过相机标定得到的基线长度 B,可以得到这两个点在世界坐标系下的位置 Z。
5. 根据相机的旋转矩阵 R 和平移矩阵 T,可以将这两个点在相机坐标系下的位置转换为世界坐标系下的位置。
具体的计算公式如下:
Z = B*f/D
P1_w = Z*(inv(K)*P1 - T)
P2_w = Z*(inv(K)*P2 - T)
其中,K 为相机内参矩阵,T 为相机的平移矩阵,f 为相机的焦距,inv() 表示矩阵的逆运算。P1_w 和 P2_w 分别为左右相机中点在世界坐标系下的位置。
阅读全文