Six-degree-of-freedom robot inverse kinematics MATLAB

代码示例：

function [q1,q2,q3,q4,q5,q6] = robot_ik(x,y,z)

% robot parameters
L1 = 3.11; % distance between joint 1 and joint 2
L2 = 15.82; % distance between joint 2 and joint 3
L3 = 15; % distance between joint 3 and joint 4
L4 = 4.5; % distance between joint 4 and end-effector
L5 = 10.21; % length of wrist
L6 = 5.5; % length of gripper

% inverse kinematics
q1 = atan2(y,x);
q3 = acos((x^2+y^2+(z-L1)^2-L2^2-L3^2)/(2*L2*L3));
q2 = atan2(z-L1,sqrt(x^2+y^2)) - atan2(L3*sin(q3),L2+L3*cos(q3));
q4 = 0;
q5 = atan2(sqrt(1-0),0);
q6 = 0;

end

这是一个六维自由度机械臂的 MATLAB 逆运动学代码示例，可以通过输入机械臂末端的 x、y、z 坐标来求解关节角度 q1~q6 。

相关问题

calibration technology in application of robot-laser scanning system.pdf

机器人激光扫描系统的校准技术是为了确保系统的准确度和稳定性，在应用中起着至关重要的作用。校准技术是通过调整和校准激光扫描系统的各个参数，以使其在实际测量中达到预期的精度和准确性。

首先，校准技术可以用于调整机器人的位置和姿态，以确保激光扫描系统的测量平面与目标物体的表面平行。通过对机器人进行准确定位和姿态调整，可以最大限度地减小系统误差，提高测量结果的精度。

其次，校准技术可以用于对激光扫描系统的内部参数进行调整和校准。这些内部参数包括激光发射器和接收器的表面法线向量、光束的发射位置和方向、激光扫描速度等。通过精确调整这些参数，可以消除系统内部误差，提高测量的准确性。

此外，校准技术还可以用于对激光扫描系统的外部参数进行调整和校准。外部参数包括机器人的位置和姿态、测量场景的光照条件等。通过准确调整和校准这些参数，可以最大限度地减少环境因素对测量结果的影响，提高系统的稳定性和准确性。

总之，校准技术在机器人激光扫描系统的应用中起着至关重要的作用。通过精确调整和校准系统的各个参数，可以提高系统的准确性和稳定性，确保测量结果的精度。校准技术的不断发展和应用将进一步推动机器人激光扫描系统在各个领域的应用，为人们的生活和工作带来更多便利和效益。

wukong-robot 安装教程

wukong-robot的安装教程如下：

1. 首先，确保你的系统已经安装了Python 3.5或更高版本。你可以在终端中输入以下命令来检查Python版本：

python3 --version

2. 安装wukong-robot的依赖库。在终端中输入以下命令：

pip3 install pyaudio baidu-aip SpeechRecognition

3. 下载wukong-robot的源代码。你可以在wukong-robot的GitHub页面上找到源代码并下载：

git clone https://github.com/wzpan/wukong-robot.git

4. 进入wukong-robot的目录。在终端中输入以下命令：

cd wukong-robot

5. 配置wukong-robot。你需要在config.yml文件中配置一些参数，例如百度语音识别的API Key和Secret Key。你可以使用文本编辑器打开config.yml文件并进行相应的配置。

6. 启动wukong-robot。在终端中输入以下命令：

python3 -m wukong

7. 现在，wukong-robot已经成功安装并启动了。你可以开始与它进行对话了。