cartographer中Mapping核心代码

在Cartographer中，Mapping模块是将轨迹和位姿图转换为三维地图的核心部分。Mapping核心代码主要包括以下几个部分：

1. MapBuilder：用于构建地图的主要类，负责接收轨迹和位姿图数据，并将其转换为三维地图。

2. ProbabilityGrid：用于存储地图数据的类，可以高效地存储和更新概率分布地图。

3. RangeDataInserter：用于将传感器数据插入到地图中，实现地图的增量更新。

4. MapBuilderInterface：定义了构建地图的接口，包括添加轨迹、添加位姿图、插入传感器数据等。

5. Submap：用于表示地图中的子区域，可以高效地存储和更新子地图。

6. Grid2D：用于存储二维网格地图的类，可以高效地存储和更新概率分布地图。

以上是Cartographer Mapping模块的核心代码部分，其中还包括一些辅助模块和工具，例如地图的可视化和保存等。如果您想深入了解Cartographer Mapping模块的实现细节，建议参考其官方文档和代码库。