cartographer核心代码

Cartographer是Google开源的一款实时SLAM系统，它的核心代码主要包括以下几个部分：

1. TrajectoryBuilder：负责将传感器数据转换为轨迹（Trajectory）。

2. PoseGraph：负责维护一个位姿图（Pose Graph），用于描述地图中不同位置之间的关系。

3. Optimization：负责对位姿图进行优化，以提高地图的精度和鲁棒性。

4. Mapping：负责将轨迹和位姿图转换为一个三维地图。

5. Localization：负责使用地图和传感器数据进行定位。

以上是Cartographer的核心代码部分，其中还包括一些辅助模块和工具，例如数据读取和保存、传感器校准等。如果您想深入了解Cartographer的实现细节，建议参考其官方文档和代码库。