但是我明确000208.bin存在

如果你确认 `000208.bin` 文件存在，并且程序仍然在处理该文件时出现了 `AssertionError` 异常，那么有可能是文件访问权限的问题。你可以在程序中加入一些调试信息，帮助你进一步排查问题。例如，可以在 `get_lidar` 方法中添加一些打印语句，查看文件是否能够正确打开，以及读取到的数据是否符合预期。代码可以修改为如下形式：

def get_lidar(self, idx):
    lidar_file = os.path.join(self.lidar_dir, '%06d.bin' % idx)
    print('lidar_file path:', lidar_file)  # 打印 lidar_file 的路径
    assert os.path.exists(lidar_file)
    try:
        lidar_data = np.fromfile(lidar_file, dtype=np.float32).reshape(-1, 4)
    except Exception as e:
        print('Failed to read lidar_file:', e)
        raise e
    print('lidar_data shape:', lidar_data.shape)  # 打印读取到的数据的形状
    return lidar_data

这样在运行程序时，就能够看到每个样本的 `lidar_file` 路径了，并且在读取文件时也能够输出更详细的信息，帮助你进一步排查问题。