stm32电机控制代码

当然，我可以为你提供一些基本的STM32电机控制代码为起点。请注意，以下代码仅供参考，具体的实现可能会根据你的具体需求和硬件设置而有所变化。

首先，你需要配置GPIO引脚和定时器来控制电机。以下是一个简单的示例代码，用于控制一个直流电机的旋转方向和速度：

#include "stm32f4xx.h"

#define MOTOR_PIN1 GPIO_Pin_0
#define MOTOR_PIN2 GPIO_Pin_1
#define MOTOR_TIM TIM2

void motor_init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    
    // 使能GPIO和定时器时钟
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    
    // 配置GPIO引脚为复用功能
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_PIN1 | MOTOR_PIN2;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    // 配置GPIO引脚复用映射
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM2);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_TIM2);
    
    // 配置定时器基本参数
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 9999; // 设置计数器周期为10000
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 83; // 设置预分频系数为84（84MHz / 84 = 1MHz）
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(MOTOR_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);
    
    // 配置定时器通道1为PWM模式
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; // 初始占空比为0
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(MOTOR_TIM, &TIM_OCInitStructure);
    
    // 使能定时器
    TIM_Cmd(MOTOR_TIM, ENABLE);
    
    // 启动定时器PWM输出
    TIM_CtrlPWMOutputs(MOTOR_TIM, ENABLE);
}

void motor_set_speed(int speed)
{
    // 将速度限制在合理范围内
    if (speed > 100)
        speed = 100;
    else if (speed < -100)
        speed = -100;
    
    // 设置PWM占空比
    if (speed >= 0)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_PIN1);
        GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_PIN2);
        TIM_SetCompare1(MOTOR_TIM, speed * 100); // 占空比范围：0-10000
    }
    else
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_PIN1);
        GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_PIN2);
        TIM_SetCompare1(MOTOR_TIM, (-speed) * 100);
    }
}

int main(void)
{
    motor_init(); // 初始化电机控制
    
    while (1)
    {
        // 设置电机速度
        motor_set_speed(50); // 设置速度为50%
        
        // 延时
        for (int i = 0; i < 1000000; i++);
        
        // 反转电机方向
        motor_set_speed(-50); // 设置速度为-50%
        
        // 延时
        for (int i = 0; i < 1000000; i++);
    }
}

这是一个基本的示例，仅用于演示如何使用STM32控制电机。你需要根据你的具体硬件和需求进行适当的修改。希望这能帮到你！如果你有更多问题，请随时提问。