MATLAB根据DH生成转换矩阵

DH（Denavit-Hartenberg）参数是一种描述机器人关节运动的方法，可以使用DH参数来生成机器人的转换矩阵。在MATLAB中，可以使用以下代码生成转换矩阵：

% DH参数
a = [0, 0.5, 0.3, 0];
alpha = [pi/2, 0, 0, pi/2];
d = [0, 0, 0.5, 0];
theta = [pi/4, pi/6, pi/3, pi/2];

% 生成转换矩阵
T = zeros(4, 4, length(a));
for i = 1:length(a)
    T(:,:,i) = [cos(theta(i)), -sin(theta(i))*cos(alpha(i)), sin(theta(i))*sin(alpha(i)), a(i)*cos(theta(i));
                sin(theta(i)), cos(theta(i))*cos(alpha(i)), -cos(theta(i))*sin(alpha(i)), a(i)*sin(theta(i));
                0, sin(alpha(i)), cos(alpha(i)), d(i);
                0, 0, 0, 1];
end

% 机器人末端位姿
T_total = T(:,:,1)*T(:,:,2)*T(:,:,3)*T(:,:,4);
position = T_total(1:3, 4);
orientation = rotm2eul(T_total(1:3, 1:3), 'XYZ');

在上述代码中，先定义了DH参数，然后使用循环生成每个关节的转换矩阵，最后将所有转换矩阵相乘得到机器人末端位姿。其中，`rotm2eul`函数可以将旋转矩阵转换为欧拉角表示的朝向。