MPU6050串口通信

MPU6050是一种常见的六轴加速度计和陀螺仪模块，它可以通过串口与单片机进行通信。

在使用串口通信前，需要先配置MPU6050的寄存器。以下是一个简单的MPU6050配置代码示例：

#include <Wire.h>
const int MPU_addr=0x68;  // I2C address of the MPU-6050
int16_t AcX,AcY,AcZ,GyX,GyY,GyZ;

void setup(){
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x6B);  // PWR_MGMT_1 register
  Wire.write(0);     // set to zero (wakes up the MPU-6050)
  Wire.endTransmission(true);
  Serial.begin(9600);
}

void loop(){
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x3B);  // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true);  // request a total of 14 registers
  AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();     // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)     
  AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();     // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
  AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();     // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
  GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();     // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
  GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();     // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
  GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read();     // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)
  Serial.print("AcX = "); Serial.print(AcX);
  Serial.print(" | AcY = "); Serial.print(AcY);
  Serial.print(" | AcZ = "); Serial.print(AcZ);
  Serial.print(" | GyX = "); Serial.print(GyX);
  Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY);
  Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ);
  delay(1000);
}

在上述代码中，我们使用Wire库来进行I2C通信，通过读取寄存器中的数据获取加速度计和陀螺仪数据，并通过串口输出到计算机上。

如果你想要通过串口向MPU6050写入数据，可以使用Wire.write()函数来写入数据到指定的寄存器中。例如，以下代码将将MPU6050的低通滤波器设置为100Hz：

Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write(0x1A); // Low Pass Filter register
Wire.write(0x05); // Set LPF to 100Hz
Wire.endTransmission(true);