std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); wait_time++;，將等待的時間變爲0.1s

可以这样改写代码：

std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(100));                 
wait_time += 0.1;

这样就可以将等待的时间变为0.1秒了。注意，这里使用了毫秒作为单位。

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while (closest_agv == nullptr && wait_time < 1) { // 最多等待 1 秒钟 // 查找可用的小车 for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { closest_agv = &agv; break; } } if (closest_agv == nullptr) { // 没有可用的小车，直接退出 return; } std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); wait_time++; }，改爲最多等待0.1秒

可以将代码中的 `std::chrono::seconds(1)` 改为 `std::chrono::milliseconds(100)`，这样就可以最多等待 0.1 秒钟了。修改后的代码如下：

while (closest_agv == nullptr && wait_time < 1) { // 最多等待 1 秒钟
    // 查找可用的小车
    for (auto& agv : agvs) {
        if (agv.getState()) {
            closest_agv = &agv;
            break;
        }
    }
    if (closest_agv == nullptr) { // 没有可用的小车，直接退出
        return;
    }
    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(100));
    wait_time++;
}

while (closest_agv == nullptr && wait_time < 1) { // 最多等待 1 秒钟 // 查找可用的小车 for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { closest_agv = &agv; break; } } if (closest_agv == nullptr) { // 没有可用的小车，等待一段时间再查找 std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); wait_time++; } }，修改代碼：黨沒有可用小車的時候任務直接退出，不用等待

你可以修改代码如下：

while (closest_agv == nullptr && wait_time < 1) { // 最多等待 1 秒钟
    // 查找可用的小车
    for (auto& agv : agvs) {
        if (agv.getState()) {
            closest_agv = &agv;
            break;
        }
    }
    if (closest_agv == nullptr) { // 没有可用的小车，直接退出
        return;
    }
    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
    wait_time++;
}

这样，当没有可用的小车时，任务会直接退出，不会等待一段时间再查找。