LD12激光雷达通讯协议

LD12激光雷达通信协议是一种串口通信协议，基于ASCII码格式。以下是LD12激光雷达通信协议的基本格式：

1. 帧头：每个数据帧以字符“$”开始，以字符“\r\n”结束，表示一个完整的数据帧。

2. 数据长度：数据长度是指数据帧中有效数据的长度，不包括帧头和帧尾。数据长度为两个字符，以十六进制表示。

3. 帧类型：帧类型表示数据类型，包括距离值、角度值、信号强度值等。帧类型为两个字符，以十六进制表示。

4. 数据内容：数据内容是指有效数据，根据帧类型不同，数据内容也不同。

5. 校验和：校验和是指对数据内容进行异或运算后的结果，用两个字符表示，以十六进制表示。

以下是LD12激光雷达通信协议的详细内容：

帧头：$
数据长度：2字节，16进制
帧类型：2字节，16进制
数据内容：根据帧类型不同，数据内容也不同
校验和：2字节，16进制，对数据内容进行异或运算得到

例如，获取一帧距离值的数据帧格式如下：

$0202xxxxxxcc\r\n

其中，0202表示帧类型为距离值，xxxxxx表示距离值数据，cc表示校验和。

相关问题

乐动LD12激光雷达通讯协议

乐动LD12激光雷达的通讯协议如下：

1. 串口通讯协议：115200bps，8位数据位，无校验位，1位停止位，无流控。

2. 帧格式：帧头（2字节）+ 帧长（2字节）+ 帧类型（1字节）+ 数据（n字节）+ 校验位（1字节）+ 帧尾（2字节）。

3. 帧头：0xAA55，2字节。

4. 帧长：数据长度+n+1字节（校验位）。

5. 帧类型：指令类型，详见命令表。

6. 数据：不同命令类型对应的数据格式不同，具体格式详见命令表。

7. 校验位：整个数据帧的CRC8校验和。

8. 帧尾：0x0D0A，2字节。

命令表：

命令类型 | 命令码 | 数据格式 | 备注
---|---|---|---
请求设备信息 | 0x01 | 无 | 无数据
设备信息响应 | 0x02 | 设备名称（32字节）+序列号（32字节）+硬件版本号（4字节）+软件版本号（4字节） | -
请求雷达数据 | 0x11 | 无 | 无数据
雷达数据响应 | 0x12 | 距离值（2字节/点）+脉冲宽度（1字节/点）+信噪比（1字节/点） | 每个数据点之间用逗号隔开，最后一个数据点不需要逗号
设置测距范围 | 0x21 | 最小距离（2字节）+最大距离（2字节） | -
查询测距范围 | 0x22 | 无 | 无数据
测距范围响应 | 0x23 | 最小距离（2字节）+最大距离（2字节） | -
设置工作模式 | 0x31 | 工作模式（1字节） | 0：单次测距模式，1：连续测距模式
查询工作模式 | 0x32 | 无 | 无数据
工作模式响应 | 0x33 | 工作模式（1字节） | 0：单次测距模式，1：连续测距模式

乐动LD12激光雷达传输

乐动LD12激光雷达的数据传输方式可以通过以太网接口或者RS232串口进行传输。用户可以根据需要选择不同的接口进行数据传输。如果需要远距离传输数据，可以使用以太网接口，如果需要在短距离内进行数据传输，则可以使用RS232串口。传输过程中，数据可以通过文本文件、二进制文件或者UDP协议进行传输。用户可以根据实际需求进行选择。