用python写YOLOV5+目标检测+单目测距

这个任务需要涉及到YOLOv5目标检测和单目测距两个部分，下面给出一个大致的实现步骤：

1. 安装YOLOv5并下载预训练权重。可以参考官方文档进行安装和权重下载。

2. 读取图像或视频，并使用YOLOv5进行目标检测。这里可以使用官方提供的detect.py脚本，也可以使用Python代码调用YOLOv5模型进行目标检测。

3. 对检测到的目标进行单目测距。可以使用OpenCV中的相机标定方法获取相机内参和外参等参数，然后通过目标在图像中的位置和相机参数，计算目标到相机的距离。具体实现可以参考OpenCV官方文档。

4. 将检测到的目标和距离信息绘制在图像上。可以使用OpenCV中的绘图函数进行绘制。

下面是一个大致的Python代码实现：

import cv2
import numpy as np
import torch

# 安装YOLOv5并下载预训练权重，这里使用torch.hub方式加载模型
model = torch.hub.load('ultralytics/yolov5', 'yolov5s', pretrained=True)

# 读取图像或视频
cap = cv2.VideoCapture('video.mp4')

# 相机参数设置（可以通过相机标定获取）
fx = 1000
fy = 1000
cx = 960
cy = 540

while True:
    ret, frame = cap.read()
    if not ret:
        break

    # 使用YOLOv5进行目标检测
    results = model(frame)

    # 获取检测到的目标信息
    boxes = results.xyxy[0].numpy()
    confs = results.xyxy[0][:, 4].numpy()
    classes = results.xyxy[0][:, 5].numpy().astype(np.int)

    # 对每个目标进行单目测距
    for i in range(len(boxes)):
        x1, y1, x2, y2 = boxes[i]
        conf = confs[i]
        cls = classes[i]

        # 计算目标到相机的距离
        w = x2 - x1
        h = y2 - y1
        z = (fx * w) / (2 * (x2 - cx))
        distance = z / 1000  # 将单位转换为米

        # 在图像上绘制目标和距离信息
        cv2.rectangle(frame, (int(x1), int(y1)), (int(x2), int(y2)), (0, 255, 0), 2)
        cv2.putText(frame, f'{cls} {distance:.2f}m', (int(x1), int(y1 - 10)), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 0, 255), 2, cv2.LINE_AA)

    cv2.imshow('frame', frame)
    if cv2.waitKey(1) == ord('q'):
        break

cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

注意：这里只是一个简单的示例代码，实际运行可能还需要进行一些调整和优化。另外，由于YOLOv5模型是通过PyTorch实现的，因此在安装和使用时需要注意PyTorch版本和环境的配置。