Ros2中Qos的默认值都设置了哪些？
时间: 2024-04-05 08:34:15 浏览: 125
ros2中文教程
在ROS2中，每个publisher和subscriber都有一个默认的QoS profile。下面是ROS2中一些常用的QoS profile及其默认值：
1. QoS profile 'system_default'：这是ROS2中默认的QoS profile。其Depth、History和Reliability属性的默认值如下：
- Depth：10
- History：KEEP_LAST
- Reliability：BEST_EFFORT
2. QoS profile 'sensor_data'：用于传输传感器数据的QoS profile。其Depth、History和Reliability属性的默认值如下：
- Depth：10
- History：KEEP_LAST
- Reliability：RELIABLE
3. QoS profile 'parameters'：用于传输参数的QoS profile。其Depth、History和Reliability属性的默认值如下：
- Depth：1000
- History：KEEP_ALL
- Reliability：BEST_EFFORT
4. QoS profile 'services'：用于传输服务请求和响应的QoS profile。其Depth、History和Reliability属性的默认值如下：
- Depth：10
- History：KEEP_LAST
- Reliability：RELIABLE
需要注意的是，这些QoS profile的默认值仅适用于ROS2中内置的publisher和subscriber。在实际应用中，需要根据具体的需求自定义QoS profile。
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