STM32具体代码，不使用GPIO

下面是基于STM32的红外避障传感器初始化寄存器操作的示例代码（使用模拟输入引脚）：

#include "stm32f10x.h"

#define IR_SENSOR_PIN ADC_Channel_0

void ADC_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;

    // 打开GPIO时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // 配置ADC输入引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 打开ADC时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE);

    // ADC配置
    ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;
    ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = DISABLE;
    ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = DISABLE;
    ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;
    ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;
    ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 1;
    ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);

    // 配置ADC输入通道
    ADC_RegularChannelConfig(ADC1, IR_SENSOR_PIN, 1, ADC_SampleTime_239Cycles5);

    // 启动ADC
    ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);
}

uint16_t Get_IR_Sensor_Value(void)
{
    uint16_t ADC_ConvertedValue;

    // 启动ADC转换
    ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);

    // 等待转换完成
    while(ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC) == RESET);

    // 获取ADC转换结果
    ADC_ConvertedValue = ADC_GetConversionValue(ADC1);

    return ADC_ConvertedValue;
}

void IR_Sensor_Init(void)
{
    // 初始化ADC
    ADC_Configuration();
}

int main(void)
{
    uint16_t ir_sensor_value;

    IR_Sensor_Init();

    while(1)
    {
        // 读取传感器输出信号，判断是否有障碍物存在。
        ir_sensor_value = Get_IR_Sensor_Value();
        if(ir_sensor_value > 1000)
        {
            // 有障碍物存在
        }
        else
        {
            // 没有障碍物存在
        }

        // 根据实际情况，调整传感器的灵敏度和检测距离等参数。
        // ...

        // 延时一段时间后再次读取传感器输出信号
        delay_ms(100);
    }
}

注意，上述代码中的`delay_ms`函数需要自行定义，可以使用定时器或者循环延时实现。同时，如果使用GPIO接收红外避障传感器输出信号，需要在代码中进行相应的更改。代码中的`1000`是根据实际情况设定的阈值，需要根据实际测试结果进行调整。