怎么在rviz添加plot插件

在rviz中添加plot插件，可以按照以下步骤进行：

1. 打开rviz，并在左侧“Displays”面板中选择“Add”按钮。

2. 在弹出的“Add New Display”对话框中选择“Plot”，然后点击“OK”按钮。

3. 在“Plot”面板中，可以设置绘图的属性，如X轴和Y轴的名称、范围、颜色等。

4. 点击“Add Plot Data”按钮，可以添加需要绘制的数据。可以选择机械臂的加速度数据，如“/joint_states/velocity[0]”表示机械臂第一个关节的速度数据。

5. 点击“OK”按钮，即可在rviz中显示机械臂的加速度曲线图像。

注意：在使用plot插件之前，需要确保机械臂的加速度数据已经发布到ROS中，可以通过rostopic命令查看数据的发布情况。