rosserial_arduino使用

rosserial_arduino是一个ROS软件包，用于将Arduino与ROS通信。它提供了一个Arduino库，可以将Arduino板连接到ROS系统，并使用ROS消息和服务进行通信。使用rosserial_arduino，您可以将Arduino作为ROS节点，将其与其他ROS节点连接起来，实现机器人控制、传感器数据采集等功能。要使用rosserial_arduino，您需要在Arduino上安装rosserial库，并在ROS系统中运行roscore。然后，您可以使用ROS命令行工具或编写ROS节点来与Arduino通信。

相关问题

rosserial_python

### rosserial_python 使用教程

#### 安装配置

为了安装 `rosserial_python`，可以通过ROS的标准包管理工具来完成。确保已经正确设置了ROS环境变量并初始化了工作空间[^2]。

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-noetic-rosserial-python  # 对于Noetic版本

对于其他ROS发行版，请替换上述命令中的`noetic`为对应的名称，比如`melodic` 或者 `kinetic`。

#### 使用教程

`rosserial_python` 主要用于让微控制器（如Arduino）能够与ROS通信。这涉及到编译上传到微控制器的固件以及在主机上启动节点以便处理来自这些设备的消息。

##### 编写和上传固件

编写适用于目标硬件平台的代码，并利用特定IDE（例如Arduino IDE）将其上传至板子。这部分通常涉及修改示例程序以适应具体的传感器或执行器接口需求。

##### 启动串行客户端节点

一旦固件被成功部署，在计算机端需要创建一个Python脚本来实例化`SerialClient`对象并与连接的嵌入式系统建立联系：

from rosserial_python import SerialClient, RosSerialServer
import rospy

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node("rosserial_python_test")
    
    port_name = '/dev/ttyUSB0'  # 替换成实际使用的串口路径
    baud_rate = 57600           # 设置波特率
    
    client = SerialClient(port=port_name, baud=baud_rate)
    try:
        client.run()
    except KeyboardInterrupt:
        pass

这段代码会尝试打开指定的串行端口，并按照定义好的参数开始监听数据交换过程。

#### 常见问题及解决方案

1. **无法找到串行端口**
如果找不到预期的串行端口，则可能是因为权限不足或者是内核模块未加载。可以尝试使用`ls /dev/serial/by-id/`查看可用选项，并赋予适当读取权限给当前用户组。

2. **消息同步失败**
当接收到的数据帧损坏时会发生这种情况；检查连线是否稳固、确认双方设定一致(特别是停止位数)，还有就是降低传输速率看看能否改善状况。

3. **时间戳不同步**
微控制器上的RTC如果没有校准好就可能导致这个问题。考虑加入NTP服务支持或是定期发送标准UTC时间过去更新本地时钟。

使用sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino命令却无法定位软件包

这可能是因为您的ROS软件源没有更新。您可以尝试使用以下命令更新软件源：

sudo apt-get update

然后再次尝试安装`rosserial-arduino`软件包：

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

如果仍然无法定位软件包，您可以尝试从源代码进行安装。首先，请确保您已经安装了`git`和`catkin_tools`：

sudo apt-get install git
sudo apt-get install python-catkin-tools

然后，通过以下命令从GitHub上克隆`rosserial`仓库：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git

然后编译并安装`rosserial`：

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

最后，您可以使用以下命令安装`rosserial-arduino`：

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino