rosserial_arduino使用
时间: 2023-04-29 18:00:13 浏览: 75
rosserial_arduino是一个ROS软件包,用于将Arduino与ROS通信。它提供了一个Arduino库,可以将Arduino板连接到ROS系统,并使用ROS消息和服务进行通信。使用rosserial_arduino,您可以将Arduino作为ROS节点,将其与其他ROS节点连接起来,实现机器人控制、传感器数据采集等功能。要使用rosserial_arduino,您需要在Arduino上安装rosserial库,并在ROS系统中运行roscore。然后,您可以使用ROS命令行工具或编写ROS节点来与Arduino通信。
相关问题
使用sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino命令却无法定位软件包
这可能是因为您的ROS软件源没有更新。您可以尝试使用以下命令更新软件源:
```
sudo apt-get update
```
然后再次尝试安装`rosserial-arduino`软件包:
```
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino
```
如果仍然无法定位软件包,您可以尝试从源代码进行安装。首先,请确保您已经安装了`git`和`catkin_tools`:
```
sudo apt-get install git
sudo apt-get install python-catkin-tools
```
然后,通过以下命令从GitHub上克隆`rosserial`仓库:
```
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git
```
然后编译并安装`rosserial`:
```
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
```
最后,您可以使用以下命令安装`rosserial-arduino`:
```
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino
```
ubuntu18.04安装rosserial
安装rosserial步骤如下:
1. 打开终端,运行以下命令更新系统软件包:
sudo apt-get update
2. 安装ros-melodic-rosserial软件包,运行以下命令:
sudo apt-get install ros-melodic-rosserial
3. 安装完成后,可以在工作空间中创建新的ROS包,并在CMakeLists.txt文件中添加以下内容:
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
rosserial_arduino
rosserial_client
)
catkin_package(
...
CATKIN_DEPENDS rosserial_arduino rosserial_client
...
)
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
4. 在ROS包的src目录下创建一个新的Arduino节点程序,并在CMakeLists.txt中添加以下内容:
add_executable(my_arduino_node src/my_arduino_node.cpp)
target_link_libraries(my_arduino_node ${catkin_LIBRARIES})
5. 然后在Arduino节点程序中添加以下头文件:
#include <ros.h>
#include <std_msgs/Int32.h>
#include <ros_serial_arduino.h>
6. 编写ROS节点程序和Arduino节点程序逻辑,完成后分别编译运行两个程序即可实现rosserial通信。