使用sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino命令却无法定位软件包

这可能是因为您的ROS软件源没有更新。您可以尝试使用以下命令更新软件源：

sudo apt-get update

然后再次尝试安装`rosserial-arduino`软件包：

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

如果仍然无法定位软件包，您可以尝试从源代码进行安装。首先，请确保您已经安装了`git`和`catkin_tools`：

sudo apt-get install git
sudo apt-get install python-catkin-tools

然后，通过以下命令从GitHub上克隆`rosserial`仓库：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git

然后编译并安装`rosserial`：

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

最后，您可以使用以下命令安装`rosserial-arduino`：

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

相关问题

怎么在ros构建与arduino的串口通信

要在ROS中构建与Arduino的串口通信，您需要按照以下步骤进行操作：

1. 首先，您需要将Arduino板连接到计算机上，并确定它所在的串口号。您可以在Arduino IDE中查找串口号或使用命令行工具如ls /dev/tty*在Linux系统中查找。

2. 接下来，您需要在ROS中安装ros-serial软件包。您可以使用以下命令在Ubuntu上安装它：

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

3. 然后，在Arduino IDE中打开一个新的空白文件，并将以下示例代码复制并粘贴到文件中：

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Float32.h>

ros::NodeHandle nh;

std_msgs::Float32 msg;
ros::Publisher pub("chatter", &msg);

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(pub);
}

void loop()
{
  msg.data = analogRead(0);
  pub.publish(&msg);
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}

4. 上传该代码到Arduino板上，并确保它正在运行。

5. 接下来，在ROS中创建一个名为“ard_to_ros”（或其他任何您喜欢的名称）的包，并创建一个名为“src”的目录。

6. 在“src”目录中，创建一个名为“ard_to_ros.ino”的文件，并将以下代码复制并粘贴到文件中：

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Float32.h>

ros::NodeHandle nh;

std_msgs::Float32 msg;
ros::Subscriber< std_msgs::Float32 > sub("chatter", &chatterCallback);

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
}

void loop()
{
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}

void chatterCallback(const std_msgs::Float32& msg)
{
  // Do something with the message received
}

7. 然后，在“ard_to_ros”包的根目录中创建一个名为“CMakeLists.txt”的文件，并将以下代码复制并粘贴到文件中：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(ard_to_ros)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  rosserial_arduino
  rosserial_client
  std_msgs
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS rosserial_arduino rosserial_client std_msgs
)

rosserial_generate_ros_lib(
  PACKAGE rosserial_arduino
  SCRIPT make_libraries.py
)

rosserial_configure_client(
  DIRECTORY firmware
  TOOLCHAIN_FILE ${ROSSERIAL_ARDUINO_TOOLCHAIN}
)

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

8. 最后，在“ard_to_ros”包的根目录中创建一个名为“firmware”的目录，并将刚刚创建的“ard_to_ros.ino”文件复制到该目录中。

9. 打开终端，并进入“ard_to_ros”包的根目录中。运行以下命令来编译并上传代码到Arduino板上：

catkin_make
sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

请注意，/dev/ttyACM0应替换为您的Arduino板所在的串口号。

10. 如果一切正常，您现在应该可以在ROS中订阅名为“chatter”的主题，并接收从Arduino板发送的消息。

ros利用rosserial实现和stm32的串口通信

1. 安装rosserial库

在ros工作空间中运行以下命令：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

2. 配置Arduino开发环境

将Arduino连接到计算机上，并在Arduino IDE中选择正确的板子和端口。然后，在“示例”菜单中选择“Firmata”，并上传到Arduino板子上。

3. 配置ROS节点

创建一个ROS节点来与Arduino通信。在ros工作空间中创建一个新的包，并在包中创建一个新的节点。

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg my_robot roscpp rospy std_msgs
$ cd my_robot
$ mkdir include
$ cd include
$ touch my_robot_node.h
$ cd ..
$ touch CMakeLists.txt

在my_robot_node.h文件中，添加以下内容：

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Int16.h>

ros::NodeHandle nh;

void messageCb(const std_msgs::Int16& msg) {
  // 处理接收到的消息
}

ros::Subscriber<std_msgs::Int16> sub("my_topic", messageCb);

void setup() {
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
}

void loop() {
  nh.spinOnce();
}

在CMakeLists.txt文件中，添加以下内容：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_robot)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

catkin_package()

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(my_robot_node src/my_robot_node.cpp)

target_link_libraries(my_robot_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

install(TARGETS my_robot_node
  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

4. 配置Arduino代码

在Arduino IDE中打开Firmata代码，并添加以下内容：

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Int16.h>

ros::NodeHandle nh;

std_msgs::Int16 msg;

ros::Publisher pub("my_topic", &msg);

void setup() {
  nh.initNode();
  nh.advertise(pub);
}

void loop() {
  msg.data = // 获取需要发送的数据
  pub.publish(&msg);
  nh.spinOnce();
}

5. 编译和上传代码

打开一个新的终端窗口，在ros工作空间中编译代码。

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

然后，在Arduino IDE中上传代码到Arduino板子上。

6. 运行节点

在一个新的终端窗口中，运行ROS节点。

$ rosrun my_robot my_robot_node

现在，ROS节点和Arduino板子之间已经建立了串口通信。可以发送和接收数据了。