st语言梯形加减速代码

下面是一个简单的ST语言梯形加减速代码示例，仅供参考：

VAR
    TargetVel: REAL := 1000;  // 目标速度，单位：mm/s
    Acc: REAL := 500;  // 加速度，单位：mm/s^2
    Dec: REAL := 500;  // 减速度，单位：mm/s^2
    Tacc: REAL;  // 加速时间，单位：s
    Tdec: REAL;  // 减速时间，单位：s
    Tcruise: REAL;  // 匀速时间，单位：s
    Ttotal: REAL;  // 总时间，单位：s
    Pos: REAL;  // 当前位置，单位：mm
    Vel: REAL;  // 当前速度，单位：mm/s
    AccSign: INT := 1;  // 加速度符号，1表示加速，-1表示减速
END_VAR

// 计算加速时间、减速时间和匀速时间
Tacc := TargetVel / Acc;
Tdec := TargetVel / Dec;
Tcruise := (Pos + TargetVel * TargetVel / (2 * Acc) - Pos - TargetVel * TargetVel / (2 * Dec)) / TargetVel;
Ttotal := Tacc + Tdec + Tcruise;

// 控制循环，每个周期更新位置和速度
WHILE TRUE DO
    IF Ttotal <= 0 THEN  // 运动结束
        Vel := 0;
    ELSE
        IF Ttotal <= Tacc + Tdec THEN  // 减速阶段
            AccSign := -1;
        END_IF

        IF Ttotal <= Tacc THEN  // 加速阶段
            Vel := Acc * Ttotal;
        ELSEIF Ttotal <= Tacc + Tcruise THEN  // 匀速阶段
            Vel := TargetVel;
        ELSE  // 减速阶段
            Vel := Acc * (Tacc + Tcruise) - Dec * (Ttotal - Tacc - Tcruise);
        END_IF

        Pos := Pos + Vel * AccSign * CYCLE_TIME;  // 更新位置
        Ttotal := Ttotal - CYCLE_TIME;  // 更新剩余时间
    END_IF

    // 控制电机或伺服控制器输出，实现运动控制
    ControlMotor(Pos, Vel);

    // 等待下一个周期
    WAIT FOR CYCLE_TIME;
END_WHILE

需要注意的是，以上代码仅为示例，实际应用中需要根据具体的运动设备和控制器进行适当的修改和调整。